這兩天的機器人大會竟被吐槽為“蠟像博覽會”，我翻了翻大家現場發回的視頻和照片——可以理解成“賽博聊齋”或“恐怖穀嘉年華”，大概就是這麽個意思。
“機器人”的確不必像人，但性愛機器人還是越像越好——至少大多數人是這麽期望的。
十年之後……丨Giphy
甚至很多人還會迫不及待給出一個自己的預測——一個性愛機器人“進入千家萬戶”的具體時間：
2014 年，皮尤研究中心預測，機器人性伴侶將在十年內很快普及；
2015 年，英國媒體預測，大約2025年前後，人類與機器將能夠建立性關係；
2016 年，一家為公關公司做未來趨勢預測的機構，十年左右，性愛機器人將進入中高收入群體。
2014-2016，正是上一輪AI和機器人被廣泛討論，並被給予厚望的時代，就如同今天一樣。十年過去了，說好的性愛機器人呢？（我沒急！誰急了？！）
我最期待的科技進步之一丨Giphy
一萬美元的溫存
大多數機器人是不必執念於“做個人”的。工廠裏的機械臂伸出來是“螃蟹鉗”，擰螺絲、搬重物，早就比真人好使多了；
還記得這一集麽？也許一隻“手”就夠了……丨Giphy
商場、酒店裏的來回跑的，專業的名字叫“服務型機器人”，“沒臉”，輪子上頂個帶 iPad 的“床頭櫃”，在這樣的空間中，輪子比雙足跑得又穩又快；
而至於如今最常見的機器人，則是滿大街跑的蔚小理、特斯拉，除非能變形，不然更是和人形沒有半點關係。
但一類機器人，必須像人。性愛機器人（Sex Robot），人形機器人的終極“聖杯”，要模仿人製造出生理功能，在每一次動作、表情、接觸中都不讓人產生“恐怖穀效應”；滿足人的情感訴求，將機器“人”的每一項技術要求“拉滿”。
設計成這個形象，你很難說工程師在想什麽～丨Giphy
打開目前最先進的性愛人偶官網，隨便選擇一款叫做“Novax”的sexrobot（機器人的性別隻有女性可選），基礎版本標價 7199.99 美元。
Novax 是模塊化設計的，以防萬一哪天你厭倦了她的長相或身體。她的脖子、眼睛、嘴、眉毛都可以做“有限製的”運動。這家公司做人體模型和情趣玩偶起家， Novax 們的外形都十很“寫實”，臉部仿生度很高。使用者甚至可以和她接吻，但小心有浸液風險，因為她的芯片和線路大多布在後腦。
就是這個網站，但其他宣傳圖實在不敢放出來……丨網站截圖
嵌入機器人下體的傳感器，需要另外付錢。它可以模擬人體的接觸，檢測使用者的運動，反饋給機器人，讓她做出逐漸興奮的反應——但目前也僅僅是聲音上的。
如果你想要對五官、形體、器官等特征做一些特殊“愛好”的自定義，估計還要再多付 5000 美元。
這種性愛玩偶其實仍無法被嚴格地稱為“機器人”，但相比多年前的產品已經能體現出更複雜的交互和更好的使用體驗。
初代Roxxxy，呃……丨官方宣傳資料截圖
比如，曾經美國性玩具品牌 Roxxxy 推出的性愛玩偶，有男女兩個版本，隻是在內部嵌入了鉸鏈金屬骨架，以實現手動擺出並固定各種姿勢……在當時售價就要近一萬美元。
如果你真的被 Novax 打動，並且覺得這錢花得真值，把你的機器伴侶接回家之後，或許才是麻煩的開始……
愛的姿勢與套路
某個深夜，孤枕難眠，你搬出了你可人的伴侶——“寶貝兒，先凹個造型～”，但“寶貝兒”的身體忽然不聽使喚了，就像是卡殼的洗衣機，惱人的蜂鳴聲中，她停在了一個貞子一般的姿勢，還直抽抽。
這個流暢程度，恐怕……丨Giphy
你氣得找售後理論，“買的時候，說挺好，無縫更換姿勢。”客服解釋道：“這就跟人上了年紀，身體沒那麽活泛一樣，這機器人的關節還是沒法跟人比的。”
目前最火的人形機器人特斯拉“擎天柱”來舉例，它身上有 40 個驅動器（軀幹 28 個，雙手 12 個），可實現全身 200 多個自由度，手部 11 個自由度。相比之下，人類（按照大多數人將關節定義為兩塊骨頭相交的地方）大概有 350 個關節。
我總覺得，要靈活到這樣才行吧丨Giphy
機器人若想實現精準的動作，需要運動控製算法將各“關節”的軌跡規劃出來，並給出各關節的控製參數（比如力度，角度，速度等）。
一些先進的控製策略，旨在提高機器人的自主性和對環境的判斷力。比如MPC（Model Predictive Control，模型預測控製），在每一個采樣瞬間，求解未來一段時間內達到最佳狀態的一序列動作，再回過頭來確定當前動作。例如，觀察到斜坡上有水，就放慢速度；預見後麵要騰空，就加幾個墊步過渡，使連接更流暢。
但在此之前，機器人得有一套盡可能全的動作庫，和一張描述了它行動路線的地圖。
靈巧無雙丨Giphy
你或多或少也聽明白了，從“智能”程度上來說，“Atlas （來自波斯頓動力）們”還是一個編程好的機器人，與工廠裏機械的單任務裝配線工具無異。環境感知和運動控製算法的能力的提升，讓它的“表演”看上去是自發性的，但還遠稱不上智能。
這就好像，你的性愛機器人隻被“調教”過公主抱。有一天，你對它嬌嗔：“舉高高～”。先不說，它的“雙手”會不會把你肋骨掐得生疼，最怕，它會把你一頭塞進天花板。
可以腦補一下，如果在床上發生這種失誤……丨Giphy
原因是傳統機器人的運動控製方法不具備泛化性。進入全新的、開放的環境中的前提是得建立環境準確的模型。
拆解目前市麵上人形機器人的各部分，其實可以勉強做出對應真實人體的類比：“身體”，機器人本體（構型，材料等）和負責各功能的硬件模塊；
一些“小腦”問題……丨Giphy
“小腦”，運動控製係統，向上承接大腦給出的任務指令，向下控製本體整機的運動；
以及“大腦”，負責推理、規劃、決策，和環境感知和交流——以目前的技術成熟度來說，機器人的身子強於腦子，硬件本身領先於智能水平。
前戲，有戲
人類對於機器人“智能”的定義，十分模糊，各執一詞。但又幾乎都能矯情到一個點上，比如要求朝夕相處的機器人，在含情脈脈看向你時，得知道你是你，不能把你認成別人。如果認錯了，就跟人類伴侶在睡夢醉酒中，夢囈著他人名字一樣。
過去，機器人要知道你是你，得事先給它看人在各種樣子、角度、光線下的照片，穿衣服的裸體的、長發的短發的、化妝的素顏的……
將大語言模型作為“大腦”，它能在過往訓練數據中學習到共性，將知識遷移到一個全新問題上，做到聞一知二、舉一反三。大模型在自然語言理解和邏輯推理能力的進步，正在改變機器人的人機交互和決策規劃方式（也是機器人擺脫智障標簽的關鍵）。
機器人聽到“幫我從冰箱裏拿一個蘋果”的指令後，通常分四步：定義任務；做任務分解和動作拆分（來到冰箱前-開門-取蘋果-關門-到你跟前-遞給你蘋果）；為每一步調取機器能讀懂的符號式指令；執行。過去機器人靠自己隻能完成最後一步，前麵都由人類工程師設計，編程好。而現在機器人可以直接處理自然語言指令，如果指令複雜就自行按邏輯拆解成一序列步驟，按步解決。
Figure的驚豔表現得益於多模態AI的加持丨官方視頻截取
測試者對正在做家務的 Figure AI 機器人說，“你能把它們收到那裏嗎？”一並指了指桌台上的收納筐。它“秒懂”，還知道把洗好的杯子倒放，盤子立著疊——上下文模糊指代，說話抽象，這些人類的對話習慣，機器人也懂了。
還是某個深夜，你又孤枕難眠了，搬出伴侶後，你問它：“達令～你愛我嗎？”它回複：“根據斯滕伯格的愛情三元理論，愛情由親密、激情和承諾三種成分構成。論親密，你經常跟我講老板的八卦；說到激情，我們剛剛才體驗到生理上的興奮；而我願意與你維持這樣的關係下去。”
不對，性愛機器人不能是過於順從的“電子舔狗”。
有效交互式營造氛圍重要的一環丨Giphy
我們期待的靈魂（機器）伴侶，大概是這樣的：你一句“我累了”，它或許隻是坐到床邊，靜靜陪伴你，並在必要時給你一個擁抱。
你對 Figure AI 機器人說“我餓了”，它會思考片刻後，拿一隻蘋果給你。不耐煩的人類伴侶要小心了，看來機器人真的準備好提供情緒價值了。
在機器甜心麵前，不必偽裝
除了決策，控製，交互，一個合格的“機器尤物”還要具備通用感知能力。感知也是實現上述這些的前提。
人類的感知天然是多模態的，五感會對應一個 token 存儲在人腦中。不同感知方式互為補充，構成對現實世界盡可能全麵的體驗和理解。
力反饋對於人來說，是再普通不過的事。機械“關節”想握雞蛋而不碎，需要非常精準的扭矩控製，其驅動係統的軟硬件之間，要做大量配合和調試，這在過去更多靠內部感知（力矩、IMU 等）。
如今很多“靈巧手”聲稱具備了環境感知能力和力控算法。特斯拉“擎天柱” Gen2 就曾展示了“輕鬆拿捏雞蛋”。有了這雙手，機器人就能把控好力道，在安慰時輕輕撫摸，而不是給一個“大比兜”。
對於性愛機器人來說，觸感是最必要的“模態”——壓力的變化，強度和頻率的變化，讓機器人判斷出對方，是興奮中，還是興奮過頭了……
然而觸感之外，還需要機器伴侶懂得你情緒的變化，床幃之間，或許是一些聲音，或許是一些微表情。人最擅長心口不一，他們情感複雜又多變。即便正常人類能捕捉到的情緒，也不過是他人的“表麵工夫”。
據說，今天的 AI 已經能“感受”到人的情緒了。
就像在 GPT-4o（雖然一再跳票）的語音交互展示裏，AI 能聽懂語氣詞，會說人話，對話有來有回，流暢自然，且有情感，延時控製在一個字之內。
在大模型湧現出人類情感模仿的能力之前，就有情感引擎（Emotion Engine）之類的技術，在試圖解決機器人情感理解，共情回應問題。
聲音，表情識別（聲音、視覺模態）之外，如果輔以 PSiFI （個性化皮膚集成麵部接口）技術，能采集到說話者麵部微小肌肉運動和聲帶振動，並加以分析其中蘊含的情感信息。諸如此類，更多模態和精細的傳感器將被開發出來，讓複雜的情感識別不成問題。
讀懂表情這件事，對人來說也不簡單丨Giphy
人類一句話中，含驚訝量、含悲傷量、含興奮量等……各有多少，人工智能勢必要搞清楚喜極而泣，和強顏歡笑，哪一種才是真正的快樂。
擁抱電子皮膚能分泌真實催產素麽？
先是傳統的充氣或矽膠娃娃，然後是能擺姿勢的性愛玩偶，最終期待是會噓寒問暖的機械姬……
性愛機器人的命題若想成立，它們需要擁有可雙足直立的軀幹構型和擬人化的運動控製；轉得快的大腦；會回應，甚至主動表達情緒；模擬真實的生理接觸等等一些極為基本的類人的行為表達，和生理特征。
對，最好還能變形，比較好偽裝丨Giphy
但是其中隨便一點拿出來，都是技術還沒攻克的難題。而且這是一個既技術棧複雜，又長鏈條的行業。
機器人維持身體平衡很難（所以才會不斷有被踹不倒的魯棒性測試），所以無法完成下蹲，彎腰等重心改變的動作。
如果你仔細回想，是不是總覺得機器人的走路姿勢別扭？那是因為它們的腿都站不直。因為彎曲是為了提高運動可控性，讓關節可達空間變大，補償行走時重心有所浮動，讓機器人有更好的緩衝能力。如果隻是讓機器人走得更快更穩，有其他很多替代方式。
大模型這個“通用的認知引擎“如何落到機器人的運動控製上，解決機器人的任務泛化和通用性難題，是接下來的重點。“擎天柱”們當前也隻是在工廠裏揀揀貨，安安零件，相比之下，像整理好隨手亂丟的衣服這些生活裏的隨機事件，是對通用機器人更難的命題。
嗯……也許有人也能接受吧……丨Giphy
臉是人類所擁有的帶寬最高的通信工具。人類已經能讓 AI 生成各式各樣，聽上去也自然的聲音。關鍵是，聲音得配合著麵部表情來，做到準確，生動，無延遲。
有研究者試著用 26 個微小電動機，模擬肌肉在做表情時的狀態。當機器人看到人類嘴角似乎上揚，眼睛似乎微微眯起，就判斷人類是想微笑。通過這種模仿、預測、修正，以至未來能自發作出表情反應。
但現實是，拿到各大展會上進行展示的機器人在做完張嘴、眨眼、轉動眼球一些基本麵部動作後，還不“死機”，就挺不容易了。
性愛機器人被認為是人形機器人的終極“聖杯”，而將性愛機器人做到“極致”，是機械工程與仿生學的結合。運用仿生學原理，通過模仿人類的身體結構和運動規律，為機器人創造類似“骨骼”、“關節”、“肌肉”和“皮膚”係統的機械結構。
布滿電子皮膚是一項更高的要求丨Giphy
有機器人試圖在指腹處配置柔性觸覺傳感器，就是為了模仿人類皮膚的功能，靠它可以檢測出觸摸到的基礎力度、溫度、濕度、震動、材質、軟硬等特性。
如果要將“電子皮膚”鋪滿全身，需要大約兩平方米，一家供應商估計光是這些傳感器成本就要超過三萬人民幣。
這樣一看，一萬美元的玩偶也不覺得貴了。好好待“它”，真機械姬到來之前，“它”還得陪你度過無數個漫漫長夜。
