管仲和鮑叔牙都是齊國的名士，史書用四件事情來說明他們的友情：
一是管仲和鮑叔牙合作做生意，每次分配利潤的時候，管仲都比鮑叔牙多拿一倍，鮑叔牙的從人為他抱不平，鮑叔牙就對他們說，不是管仲貪財，而是因為他家窮，需要這些錢去養家糊口；
二是他們一起參加打仗，管仲剛好跟鮑叔牙相反，他進攻在後、撤退在前，人家看不起管仲，鮑叔牙卻代管仲辯解：這不是管仲貪生怕死，而是他家有老母需要撫養，不能棄她離世；
三是早期在參與謀劃的時候，管仲經常比不上鮑叔牙，人家看不起他，鮑叔牙說，這不是管仲無才，而是他還沒有走運，等到時運一到，他必將大展其才。當時管仲聽到鮑叔牙這些話，感歎說：“生我者父母，知我者鮑叔牙也。”
四是在管仲臨死前，齊桓公問他鮑叔牙是否能接替他的地位，管仲以鮑叔牙為人太過善惡分明、不能容人為由給與否定而推薦另人，易牙把他的話去告訴鮑叔牙，叔牙大笑說：我當年推薦管仲是因為他一心為國，我當司寇就相當了，如果當宰相，你等（三豎）還有容身之處嗎？這是後話，下麵先來說說他們如何各為幼主如何鬥智鬥勇。
當時齊襄公正室無子，兒子都是偏室所生，在兄弟之間，公子糾和小白最有可能繼位，糾的母親是魯國人，小白的母親是莒國（今山東莒縣）人。管仲就對鮑叔牙建議：我們各輔助一個公子，將來不管誰繼任，我倆中就會有一個擁有權位，到時再提攜對方。鮑叔牙同意了，這樣管仲和召忽就輔助糾，鮑叔牙輔助小白。
對於齊襄公跟文薑的穢行，管仲和鮑叔牙都很反感，但所采取的態度、做法卻不相同：管仲是忍，鮑叔牙是諫。鮑叔牙以為，隻要小白能夠勸得襄公改過，名聲必定提高，有利於以後被立為繼承人，就讓小白去向父親進言，沒想到齊襄公跟妹妹的情正熱，根本聽不進去，一見小白進諫，就惱怒的叱責他，小白害怕了，就想離開齊國避禍。在選擇對象的時候，小白選擇魯國，鮑叔牙反對，主張選擇莒國，理由有二：一是魯國算大國，以後會衝突，如果由其協助登基，就會欠對方的人情，象宋莊公一樣索取好處；二是莒國是小國，爵位也低（子爵），就是有功也不敢胡為，加上小白的母親又是莒國人，最重要的是莒國距離齊國近，方便回國。小白同意了，就自行離開齊國，齊襄公得知後也不挽留。
接著陳述一下薑無知奪位後到被殺的情況。薑無知跟連稱、管至父聯結弑君後奪得君位，但得不到齊國貴族的承認，管至父就提議他招賢，還特別提到自己的侄子管夷吾（仲是他的字），薑無知就命管至父去招引，管仲毫不動心，還說：“他自己的脖子已經套在繩子上，還要拉人一起死。”他不願出來輔助薑無知，怕遭報複就帶著公子糾逃奔魯國避禍。這一點說明了管仲的遠見，果然不多久，齊國就由大夫雍廩牽頭，聯結了東郭牙、高奚等一幫反對薑無知、連稱的力量，他們先用計把連稱和管至父支開，隨後假報公子糾帶領魯兵來犯境引薑無知出宮，雍廩用匕首刺殺，連夫人聞訊後上吊自殺，畢竟沒有母儀齊國的福氣。雍廩得手後就放狼煙通知伏兵殺死連、管二人。
薑無知死後，雍廩就派人去魯國，準備迎接公子糾來齊國繼位。魯莊公很高興，扶持一個國君是有大的收益的，就想發兵護送糾回國，但謀士施伯反對，理由是：齊襄公是魯莊公的殺父仇人，不應該去幫助他的兒子；另外齊國是大國，又是臨近魯國，他們內亂對魯國有好處。施伯的意見讓莊公舉棋不定，文薑在齊襄公被殺後就回到魯國，這時候就出麵迫使兒子出兵護糾，莊公無奈就答應了，親自率300車乘出發。
管仲考慮得比較細密，他對莊公建議：莒國距離齊國比魯國近，為了防止小白捷足先登，就由他自己率20騎先去伏擊小白，再由莊公率大隊緩行，莊公同意了管仲就先行。當他得知小白已經出莒國國境朝齊國進發的消息後，就一路奔行，在小白停頓做飯的時候追上了，管仲上前參見小白，問他何往？小白答是為父奔喪。管仲正色的告訴小白，喪事應該由長子糾承辦，勸小白不要進入齊國，鮑叔牙上前製止管仲，管仲就假裝後退，然後搭上弓箭朝小白射去，小白大叫一聲，口吐鮮血倒地，隨從的人上去一看，大叫“不好了，公子已亡。”管仲一聽小白已死，就帶著20騎撤離，把事情經過告訴莊公，大家以為沒有競爭對手就緩緩而行。
沒想到小白是詐死的，也是他命該成就霸業，管仲的一箭碰巧射在他胸口的帶鉤上，他怕管仲再射，就咬破舌頭噴出鮮血疑惑管仲，果然逃出一命。鮑叔牙就命令換車以掩人耳目，輕裝趕赴齊國，比糾早了好長時間到達。
小白進入齊國後，鮑叔牙就勸說雍廩、東郭牙等人，以小白的賢名優勢來彌補他的年小劣勢，終於得到了大家的支持，下來的問題就是如何對待事前邀請來的糾和護送的魯莊公，鮑叔牙果斷的采取“應戰”的策略，幾次交鋒把魯莊公打退，魯莊公在梁子假冒自己代死、大將曹沫冒死拚殺之後方才逃脫，把齊國恨得要死，但苦於國力不如人家，反而擔心小白問罪
小白打退了魯兵後就繼位為齊桓公，他聽從鮑叔牙的建議，所要做的第一件事就是迫使魯國處死糾，消除後患，魯國頂不住壓力，就處死了糾，在對待管仲和召忽方麵，魯國君臣意見就不統一。
【簡評】管仲之才智天下聞名，以後的作為也印證了這一點，但在輔助齊桓公之前，他選擇輔助糾就有些不智，糾的賢比不上小白。另外，他沒有親自印證小白死的真假就離去，未免太大意了。他的失誤也許真象鮑叔牙所說的“時運不濟”。管仲與鮑叔牙相比，才智當然超過，但論朋友之交，鮑叔牙更難能可貴。古代的鮑叔牙在齊國，當今的鮑叔牙在哪裏？
