地角天邊
江郎才盡,不足為訓
Robo-Vac 是當今自動真空吸塵器的先驅，於 1959 年作為 Whirpool 在莫斯科美國國家展覽會上展示的未來奇跡廚房的一部分亮相。 就像今天的機器人真空吸塵器一樣，Robo-Vac 使用傳感器在房間內尋找路徑。美國國家展覽會於 1959 年 7 月 25 日至 9 月 4 日舉行。吸引了超過 300 萬參觀者，為美國公司提供了展示其產品的機會，其中包括從家用電器到 汽車和農用設備。
1. 掃地/拖地機簡介
1.1 吸塵能力是掃地機器人第一個重要指標
吸塵能力的強弱，主要由清掃部件，清掃效率，吸塵電機三部分決定的
1.1.1 清掃部件
第一種單吸口:單吸口掃地機器人最大的優勢是清掃毛發，家裏有要寵物和長發妹妹的非常適用。單吸口掃地機器人主要靠吸，如果吸塵電機吸力不夠的話，清掃能力就大打折扣。
單吸吸口有浮動單吸口、固定單吸口及小吸口三種類型
浮動單吸口類型的智能掃地機器人可以根據地麵的凹凸情況上下浮動吸口，使得吸口緊貼地麵，其吸力靜壓值可達固定單吸口的3--5倍，秒吸灰塵和顆粒垃圾毫無壓力。
固定單吸口式智能掃地機器人因吸口與地麵有一定距離，吸力沒有浮動單吸口強大，對微小灰塵的吸取清掃能力相對差些，但應付一般的垃圾基本上沒問題。
相對以上兩種吸口，小吸口的智能掃地機器人無論是單次吸取的灰塵容量還是對灰塵的吸取能力都大打折扣，算是智能掃地機器人中的低端產品。該類型產品價格一般比較低，但性能......你懂的。一般不推薦采用。
第二種主刷清掃係統擁有主刷清掃部件的掃地機器人，通過主刷高速旋轉可以掃起被靜電吸附在地麵上的灰塵，清掃能要優單吸口掃地機器人，同時主刷仿纏繞設計不好的話，長發掃地機器人最大的敵人
智能掃地機器人款型一般可分為浮動主刷及固定主刷。
固定主刷固定主刷和固定單吸口一樣，不容易貼合地麵，故不容易將地麵清掃幹淨。相較於浮動主刷，在清理顆粒垃圾時效率稍差。
浮動主刷和浮動單吸口緊貼地麵吸力更大的原理一樣，浮動主刷也可以根據地麵的凹凸不平來調節主刷升降，從而達到緊貼地麵強力清掃不錯漏垃圾的目的。
第三種多主刷清掃係統是指一個智能掃地機器人配備多個主刷，市場上主流的多主刷設計有V形掃刷設計，對夾式掃刷設計。V型掃刷設計單次清掃的麵積最大，對 光滑地麵，普通地板的灰塵雜物清理能力比較強，能很好適用於中國式家居環境。對夾式掃刷對長毛地毯的清理能力不錯，適用於鋪設了地毯的家居環境，在歐美使 用較為廣泛。
另外，主刷實用的材質會影響使用壽命，一般采用的是尼龍纖維毛刷+金屬主刷架的材質主刷容易清掃毛發，清洗簡便也不易損壞。而為節省成本采用了塑料主刷刷架的機型，不僅容易損壞，而且容易纏繞毛發，清洗起來比較不方便。
1.1.2 清掃效率
除主刷和吸口之外，最影響機器的清掃效率的當屬邊刷了。在清掃麵積上，雙邊刷的掃地機器人單次可清掃的麵積直徑可達35CM，而單邊刷隻有20CM。同樣的房間麵積，雙邊刷要比單邊刷機型工作效率高1/3。
1.1.3 吸塵電機
吸塵電機的好壞直接影響到掃地機器人吸附灰塵、垃圾的能力。一般好的吸塵電機轉速高，吸力大，壽命長，噪音小。目前市麵上的智能掃地機器人品牌吸塵電機區別較大。無刷電機，轉速比較高，壽命長。目前掃地機器人使用的最好的電機是日本NIDEC無刷電機。
1.2 清掃路線是掃地機器人第二個重要指標
目前掃地機器人清掃路線分為：規劃式和隨機式。
隨機式清掃模式：掃地機器人感知四周的環境隨機的行走清掃各個區域。
規劃式清掃模式：掃地機器人感知四周的環境，然後規劃行走的路徑，有效地遍曆各個區域，完成各個區域的打掃。
規劃式清掃模式的行走路徑方式：螺旋式行走模式，S形行走模式，五邊形行走模式
我們在選擇掃地機器人必須了解其使用的清掃模式，如果隻有其中一種隨機模式的話就必須果斷PASS，擁有以上所有模式的產品才能稱為合格的掃地機器人。不過也有部分國產掃地機器人把向左轉、向右轉、原地打轉都當成一種行走模式隻是掩耳盜鈴。
1.3 電池是掃地機器人第四個重要功能指標
電池是掃地機器人的能量塊火種，是掃地機器人非常重要的一個指標，掃地機器人一次能工作多久，清掃麵積大概有多大，都是和電池的質量和容量有關。既然電池這麽重要，那我們要怎麽選擇電池呢？
小編在這裏為大家總結下電池識別方法：
電池容量要大，電池容量要大，很多廠家標榜智能掃地機能工作120分鍾，一次清掃150個平方以上，實際電池容量卻隻有1800毫安，這樣以沒有參考標準 的宣傳是嚴重的欺騙消費者，所以選擇掃地機器人時直接問電池容量即可。在實際工作中，1000毫安的電量機器人的工作時間大概是40-50分鍾左右，市麵 上主流機器的電池容量在2000毫安到3000毫安之間。
電池的品質也非常關鍵，部分品牌機器人為了節約成本使用的雜牌小廠的電池，不但使用壽命短，而且安全性和穩定性都沒有保障，所以消費者一定選擇品牌 irobot、Proscenic國外品牌掃地機器人，眾所周知日本是對家電產品電源和電池的品質要求最苛刻的，台灣Proscenic掃地機器人在日本 市場的銷量不俗，品質比較有保障。
第三點，也是最困惑消費的問題，掃地機器人為什麽不使用鋰電池，因為掃地機器人的吸塵電機是高頻效工作的，鋰電池在長期高頻效工作下非常容易鼓脹變形，大 大縮短使用壽命哦。鋰電池體積小容量大在電子數碼產品中使用的非常廣泛，但家電類產品中中卻很少有使用鋰電池。這也是掃地機器人主流品牌一直堅持使用鎳氫 電池的原因。選掃機器人時一定要選擇合適的機器，不能盲目輕信商家宣傳。
1.4 如何規劃路線？
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=56250.0
iRobot Roomba是隨機碰撞尋路係統的典型代表，這種尋路係統的核心算法：即在沒有定位參照物的情況下，采用仿生昆蟲的碰撞模式，進行反複的清掃工作並力求盡 可能多的達到100%覆蓋率。它沒有類似Neato RPS或Mint/380t 北極星之類的導航係統，而使用一種稱為iAdapt智能化清掃技術的專利技術，這是一種由Common Lisp語言開發，並有著天文數字般行數複雜的程序控製的先進算法。
iAdapt智能化清掃技術智能化清掃技術是一種軟、硬件相結合的智能化AI清掃係統，硬件由Roomba前方的若幹紅外探測器、底部灰塵偵測器和 落差傳感器、毛刷膠刷邊刷測速係統等等組成，而由Common Lisp編寫的智能化AI軟件則是iRobot公司的核心競爭力，不誇張的講：如果Roomba的板載程序遭到破解，那麽iRobot公司的股票瞬間崩 盤。通過Roomba的硬件傳回的信息，iRobot自身的軟件可以對回傳信息進行分析，根據紅外回傳信息的強度、範圍、高度、轉速、電流大小、阻力等參 數，計算出前方障礙物大致形狀，再經過軟件的處理運算，得出的結果就是Roomba下一步清潔方式，Roomba以每秒60次的速度計算周邊障礙物的情 況，同時根據所處環境作出40餘種清掃動作，如圍繞、折返、螺旋、貼邊、轉身等等。
國產掃地機器人的最大軟肋並非機器本身做工不好，也並非清掃部件設計不好造成掃不幹淨，而是軟件算法上的技不如人，用簡單的類似“IF 撞牆 THEN 轉彎”之類語句組成的程序，不足以應付各種家庭出現的複雜情況，而iRobot公司的產品，是在經過無數次的編碼修改、無數次的實地測試，完全憑借積累讓 算法無限製的擴充擴充再擴充，足以讓它應對各種情況。
隨機碰撞式尋路係統已經被iRobot公司發揮到了極致，進一步改良算法本身的空間已經很小，未來的智能掃地機器人的發展方向，必然是會向著效率更高的自主路徑規劃式尋路係統前進，爸爸樂輕鬆下次將為大家帶來《定位引擎—自主路徑規劃式尋路係統的核心》一文：
目前在市麵上銷售的智能掃地機器人產品，無論是國產品牌還是進口品牌，我們可以通過其機身搭載尋路係統的不同將它們分成兩類，其中一 類以iRobot Roomba係列產品為代表機型，該類掃地機器人使用的是隨機碰撞式尋路係統，程序算法的優劣程度是其能否獲得最大化清潔覆蓋率的決定性因素，而另一類產 品則以Neato XV-11為代表機型，它們就是我們今天要講的主角，爸爸樂輕鬆網將為大家簡單介紹路徑規劃式智能掃地機器人的尋路係統核心即定位引擎。
目前采用自主路徑規劃式尋路係統的掃地機器人產品相比隨機碰撞機型，產品線明顯偏少不豐富，我們常見的有Neato XV係列及其衍生型號（如福維克VR100）、三星電子Navibot係列、LG電子HOM-BOT係列等等，這裏我們把Evolution公司的 Mint係列拖地機器人產品也歸入路徑規劃類機型以方便介紹。相比隨機碰撞尋路係統的程序算法，路徑規劃類產品的技術門檻更高，特別是對定位係統的硬件檢 測精度有著較為嚴格的要求，所以目前國產掃地機器人產品中間暫時還沒有搭載定位引擎的高端產品問世。
如果我們用一個簡單的問題來概括隨機碰撞式尋路係統的掃地機器人需要做的工作，那麽它們的程序算法在絕大部分時間裏隻需要了解一個問 題就可以較好的完成清掃工作，這個問題就是What lies in front of me?（我的前方有什麽），而路徑規劃式的掃地機器人想較好的完成清掃工作，它們就一定需要解決的問題是Where am I now?（我現在在哪裏），這個問題如何解決就涉及到了路徑規劃式掃地機器人的尋路係統核心，即定位引擎。
業界目前在自主路徑規劃式掃地機器人上並未有真正意義上的產品分類，本站從比較主觀的角度將定位引擎分為兩大類，一類是以Neato XV-11的RPS激光繪圖引擎為代表的邊界掃描式定位引擎，另一類則以Evolution Mint（收購後為iRobot380t）的NorthStar北極星室內定位係統為代表的偏移檢測式定位引擎。
美國Neato公司的RPS室內激光繪圖專利技術是一種典型的邊界掃描式定位引擎，它通過位於一個不停旋轉圓盤上的激光發射頭和配套接收器組合的激 光測距模組，探測Neato XV-11從自身到激光掃描到的邊界每個點的距離，然後把所有的數據聯係在一起，房間的數字地圖就生成完畢（https://www.youtube.com/watch?v=hf1zY8vRC2E ），甚至還包括了家具等障礙物的詳細情況等等，了解了每一個邊界點的Neato XV-11當然就能精確的計算以定位出機身在房間中所處的位置，最終達到無遺漏清掃所有區域的效果。油管視頻表明，Neato與Rooma相比效率提高5倍，更清潔但噪音稍大。
而美國Evolution公司的NorthStar北極星室內定位專利技術則是一種典型的偏移檢測式定位引擎，它通過放置在桌麵的北極星導航模塊， 垂直（Y軸）向天花板發射一個肉眼不可見的紅外線光斑而自身則由藍色邊角處再發射一個方向導航信號（X軸），Mint拖地機器人通過機身頂部的接受器，計 算機與光斑垂直線Y軸的夾角及與方向信號X軸的夾角，並以每秒10次的檢測頻率精確計算夾角的改變，以此來判定Mint的位移方向和距離 （誤差≤15cm）。采用類似原理的還有LG和三星公司的掃地機器人，隻不過它們是通過頂部安置有高清攝像頭，采用的是可見光下的視頻圖像偏移檢測技術達 到類似功能。
從理論上講，偏移檢測式定位引擎由於不能采用物理手段直接檢測房間的形狀和大小，而是定位機身當前所在位置並通過自身的運動來估算房間大小，所以在 測量精 度和清掃覆蓋率上不及邊界掃描式定位引擎。采用路徑規劃式尋路係統的掃地機器人都有一個共同特征，即並非采用類似布朗運動的隨機行進路線進行清掃工作，而 是采用規則式直線路徑完整覆蓋整個清掃區域，所以相比隨機碰撞尋路引擎，路徑規劃尋路引擎效率更高且擁有更可靠的清潔覆蓋率，這也注定了掃地機器人未來的 發展趨勢會向著更加“類人化”的路徑規劃式機型發展。
DIY: http://www.instructables.com/id/Robot-vacuum-floor-cleaner/?ALLSTEPS
Do'decrement last turn action counters
If Turn_right_counter > 0 Then
Decr Turn_right_counter
End If
If Turn_left_counter > 0 Then
Decr Turn_left_counter
End If
'if right or front sensors are pressed - turn left
If Dright = Pressed Or Front = Pressed Then
'check if we just turned right
If Turn_left_counter > 0 Then
Gosub Go_backward
Waitms Go_backward_time
Gosub Turn_left
Waitms Long_turn_time
Else
Gosub Turn_left
Waitms Turn_time
End If
Gosub Go_forward
Turn_right_counter = Turn_limit_count
Turn_left_counter = 0
End If
'if left sensor is pressed - turn right
If Dleft = Pressed Then
'check if we just turned left
If Turn_right_counter > 0 Then
Gosub Go_backward
Waitms Go_backward_time
Gosub Turn_right
Waitms Long_turn_time
Else
Gosub Turn_right
Waitms Turn_time
End If
Gosub Go_forward
Turn_right_counter = 0
Turn_left_counter = Turn_limit_count
End If
Waitms 20
Loop
2 iRobot Braava 380 mop
Evolution的5200C被iRobot並購後出了380t，試用不錯，噪音低，可濕抹。GPS類發射小盒導引路徑，但不能自己找去充電。使用鎳錳7.2V2Ah充電3-5小時濕作2.5小時，使用NorthStar navigation cubes覆蓋350sqft，可另加一個間距25ft以增加麵積。拿起380t後自動暫停，要繼續最好把它按原開始方向放到導航器6英尺以內，再按鍵開啟。故障率較高：膠輪鬆脫可DIY膠套、電池早期失效、各種原因造成的亂跑、電子部件故障。
家裏的i380不到兩年，遇障礙響鈴停頓而不是像最初的那樣繞過，查得是電池老化。原裝不過是6節AA Ni-Mn要價40美元。Turbo charger由12V1A供電，但接主機處變為交流？
更新：買PowerExtra 3ah電池$10換上問題解決。採用即充即用的方法，壽命大大延長，至21年底該電池3年多還正常。2023.1.12不行了，遇障2次即停。
手冊：https://homesupport.irobot.com/euf/assets/images/faqs/braava/300/manual/zh-TW.pdf
2.1 電池
2.1.1 Ni-Mn AA size
原機充滿8.27V；新買PowerExtra 7.72V充滿V?。
AmazonBasics：$1.63@2Ah,Prechared $1.88,$2.37@2.4Ah
Eneloop: $2.36@2Ah, Pro $4.45@2.5Ah
2.2 鋰電
2.2.1 鋰聚合物電池
標稱3ah實際應該不超過2.6ah。直接替換
NicJoy：https://detail.tmall.com/item.htm?id=555670630684 雙11價124.2平時138元
BJK鋰電：https://item.taobao.com/item.htm?id=522129865926 199
DIY：原裝Ni-Mn體積約28x42x50，適合703448：https://item.taobao.com/item.htm？id=39438580816 https://item.taobao.com/item.htm?id=563370436942 https://item.taobao.com/item.htm?id=43948414992
2.2.2 鋰離子電池DIY
DIY保護板可放在i380t原電池盒裏，2並2串18650掛在i380兩側，若放後部須重調配重。充電摒棄原座隻利用原12V1A adapter，若充不滿或太慢可換大電流的電源。產品見
2串均衡板：(62x26x7mm) 9-15Vin: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.31.15362b2aUYYdLJ&id=520123489090 https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.19.15362b2aUYYdLJ&id=40432084755
下兩款因無開關穩壓，輸入為9V(40x17x3.5mm): https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.0.0.6958e18asQ5jG9&id=568794729935 (38x11x2.6mm):https://item.taobao.com/item.htm?id=19741446096
電池均衡電路：http://www.sohu.com/a/155305659_397643
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1、一周2次完全可以充滿後不取電，一周1次的話可以充滿後直接關機，使用時再開機使用。 耐傑14500 850mah 13.9元：https://detail.tmall.com/item.htm?id=520398008051 |
2.3.維修
http://www.shafa.com/articles/zHUERaEeSbeFx0eJ.html
左右兩角碰到障礙物滴滴滴三聲後即停：紅燈長亮是輪子電機過流，一般齒輪箱或者電機有故障；閃爍就是傳感器有問題（最常見是布沒裝好，底部黑色2個探頭沒有被壓好造成機器誤判懸空）；自動關機則是電池老化。--用紙膠帶把底部兩個探頭固定後機器暫時沒再出現報警了。嘀嘀嘀報警主因是護板檢測到電池電流異常而采取的保護動作。當電池即將報廢或者使用劣質的大容量電池，保護電路長期處於保護動作的臨界點將最終導致無法自動複位，此時更換新電池依然會嘀嘀嘀。充電故障送修官方即建議更換主機台，修複成本1490元。第三方修複也需要幾百元。外掛供電係統內置獨立充電板，充電不走主板電路，從此杜絕充電報警情況的發生。
撞體後退轉圈修理：https://post.smzdm.com/p/249202/ 保持機器在充電板上的姿勢，分別往下按拖板的2個角，應有明顯的鼠標按鍵哢嗒聲；或者，開啟後同時按幹拖和濕拖，機器會進入自檢，分別往下按拖板的左右邊，電源開關上麵的3個藍色LED的左右兩個應相應閃亮。http://bbs.bblqs.com/thread-11210-1-1.html
不能充電：https://www.mobile01.com/topicdetail.php?f=168&t=3947356
換電機：https://post.smzdm.com/p/278692/
http://simplifiedsupport.irobot.cn/app/answers/detail/a_id/13562/~/
3 2021年底的比較
1.Roborock（石頭） 品牌口碑不錯，market share 很高。Ecovacs（科沃斯) market share低一點，然後用戶complaint好像比roborock多，比如昨天一個slickdeal貼 20裏麵很多人都推薦大家別買ecovacs
2.Roborock S4 價格最便宜, $289 (斷貨了), 不過沒有拖地功能，用的也是跟貴一點的信號一樣的LIDAR係統來map房間。不能搞定高地毯，還有不能自動轉換木地板模式和地毯模式（比如說木地板隻要底吸力，地毯要高吸力，這玩意兒不會自動切換）
3.Roborock S6 $420,(國內叫石頭T6) 6個懸崖傳感器 (防止掉下樓梯的), 有基本的拖地部件，用LIDAR來掃描房間，也用LIDAR來避開物體。國內賣2200rmb 左右。
4.Roborock S6 Pure $400, 便宜版的S6, 4個懸崖傳感器, 用LIDAR來掃描房間， 用紅外線來避開物體(比LIDAR弱一點）, 拖地水槽比S6 大一些
5.Roborock S5 Max, $440, 4個懸崖傳感器，拖地部分比前麵兩個牛一點，不是用地心引力加水的，是用電動pump的，可以在app裏調要用多少水。這個很相似國內他們家的石頭T7, 不過沿牆傳感器和吸力都不一樣，少兩個懸崖傳感器，少LDS壓力傳感器，然後算法也沒有T7好。順便提一下，國內的石頭T7這裏是買不到的
6.Roborock S6 Max, $600, 這個和國內的石頭T7 Pro一樣，很類似S5 Max, 前麵多了兩個鏡頭，用算法來避開物件. 用的是最新算法和最多的感應器。但是這價錢有點難接受。國內賣3000-3900rmb左右
7.Ecovacs T8+ with Auto Empty Base $450: 這個是S6 Max的競爭對手，這種加上自動清空架的版本國內大概賣2400+1900rmb，現在減價到$450算是很實惠的了。前麵有鏡頭來避開物件，拖地跟S5max/S6max類似，用電pump的。還有個$100的vibrating mop attachment 不過聽說不好用。自動清空station裏麵袋子是在官網$20三個，aliexpress上買是$20十二個。
8.Ecovacs T8 AIVI 這個是用AI的T8,不過好像比T8笨。$700 沒減價. 加上自動清空站是$900. 不值得。非常不值得。
似乎，S5 max較好，S6 pure和L70也行。雲鯨的拖地機器人，能自己洗拖布，就是總重10幾公斤海運過來不太現實。直接貼swiffer disposable mop pads到機器人。
2021 掃地機器人推薦 最後300刀買了Dreame L10 Pro。Dreame的W10更牛，自動清潔和烘幹。
4. 追覓(dreame) L10 Pro
https://www.youtube.com/watch?v=VWdxLrqLARI Dreame-Bot-L10-Pro評測 https://post.smzdm.com/p/a3dnw25r/ S6 maxV vs L10 Pro: https://www.youtube.com/watch?v=vO1rM0X9lkA
Dreame L10 Pro，比S5-S7多了3D避障，吸力有四檔最大3000Pa(噪音58/63/63.6/69.7db)，抑菌型濕拖麵積200平米，下水有三檔由水泵控製，日本電機。可越20mm障礙，與其他小米品牌的機器人相同的：允許您將名稱關聯到每個房間，以便於在區域或房間中進行清潔，可選兩次清潔或Y型圖案。5.2Ah電池，續航時間150分鍾。多國語音設置。
您也可以激活 預定的清潔程序，每個都可以根據清潔方法，要清潔的區域和 -清楚地 -當時，還可以非常簡單地進行管理虛擬牆和禁區：這樣可以防止機器人清洗超出一定範圍或在地板的特定區域內；區域可以合並和劃分，可重命名，可指定區域清掃。軟件升級後似乎區域管理有問題，或不知如何定義二樓。搬去二樓後，在電池還有87%就想跑回去充電。
注意：無防漏墊，充電時建議取下抹布水盒。抹布水盒要求用清水清洗不加洗滌劑。隻能用2.4G wifi。建議306月換抹布，附件可在ali上購買。爬台時水盒可能脫開。
左中右三鍵：局部1.5米見方清掃、電源（長按3秒開關，短按開始清掃）、回家。首次需充滿電，同時按局部和回家鍵連接wifi，建議安裝xiaomi home app。首次清掃前會花時間掃描建立地圖，100平米約需50分鍾。
