在哺乳類動物當中,猿猴是一個具有古老曆史的物種。多年來,地質學、考古學、人類學等領域的科學工作者,陸續在世界各地發掘出土了各種猿猴的化石骨骼,例如,在歐洲發現的古狐猴、中新猿、短麵猿、上新猿、上新長臂猿、新猿,在美洲發現的包括許多種的古狐猴三屬,在埃及發現的元古猴和始祖猿,在東非發現的湖沼猿、陌生猿,在南非、中國、印度發現的臘瑪古猿等等。按照進化論的觀點,這些化石猿猴,被認為是現代各種靈長類的祖先。它們中間最早的距今已有6000多萬年的曆史。
古狐猴、古跗猴、漸新猴、櫟猿、臘瑪古猿等幾種化石猿猴,則被認為同人類的起源與發展有著重要關係。
最為古老的狐猴化石發現於北美洲衛奧明州的第三紀始新統地層中。其形態與狐狸十分相像,為尖嘴豎耳,有很大的眼睛,四肢修長細瘦,前後腳趾細長,大趾分開,便於抓握樹枝,尾部很長,尾毛豐滿。進化論者認為它是靈長類進化係統上的最早的起點,距今約有6000萬年。古跗猴化石也發現於北美洲始新統地層,它具有眼大、鼻短、頭圓、腦大等形體特征。古生物學者認為它是猿猴與人類的共同祖先,其位置比狐猴還要高。漸新猴的骨骼化石發現於埃及第三紀漸新統地層。它們有的像北美洲的早期狐猴,有的像南美洲早期的懸猴,這些猴類,被古生物學者判定為舊大陸高級猴類、猿類和人類的祖先。櫟猿的骨骼化石最早發現於法國中新統中期的地層中,由於是在櫟樹葉的堆積物中發現的,故被命名為櫟猿。這一類的古猿猴,迄今已發現了六種之多。從生存時間上看,它們活躍在中新統中期到上新統中期這段時期,在空間上,則自西班牙、法國、德國到印度,自埃及到南非,都有分布。它們的形態有的像人,有的像黑猩猩、大猩猩,且能夠直立雙足行走,因此被人類學者看做是進化係統樹上猿和人的過渡型,至少,是黑猩猩、大猩猩和人類的共同祖先。臘瑪古猿化石最早發現於南非更新統地層中,在印度及我國雲南等地也都有所發現。它們屬於一種高度發展的猿類,於第三紀中、晚期,生活在亞洲、非洲的熱帶、亞熱帶森林中。進化論者認為,這類古猿在靈長類特別是人類的進化係統中,占有十分重要的地位。
總的說來各地所發現的猿猴化石並不很多。但這些已有的發現卻足以證明,猴類是一個十分古老的物種,它們在哺乳類動物開始形成的時期就已經出現,並且不斷地生存、繁衍、演進,直至形成了各種的現代猿猴。