【摘自百度百科】
遠藤三郎深知，能否廢止“軍備國防”並維護和平憲法不僅取決於日本自身，還大大受製於國際政治環境。他開始積極地尋求機會與新中國政要接觸和溝通。
1955年8月，作為中國代表之一的劉寧一赴日本廣島參加世界和平大會，寄住在東京品川區的王子酒店，遠藤三郎與護憲聯盟的風見章等幾個人於會議結束後一同去拜訪他。交談中，遠藤三郎十分坦誠地對劉寧一說：“盡管台灣問題是貴國的國內問題，但是如果發展成了武力衝突的話，蔣介石的背後有美國，貴國又與蘇聯交好，這兩個國家都是有核武器的，衝突會逐步升級到何種程度就難以預料了。因此，想懇請你們雙方務必停止爭鬥啊。”這些話出自一個侵華日軍原高級將領之口，著實令劉寧一感到意外，遂當即回應遠藤三郎說：“像今天這樣有實質內容的話，我還是第一次聽到，我回國以後就向我的上級報告，希望先生能來中國直接與我們交談。”幾個月之後，遠藤三郎收到了來自中國外交學會會長張奚若的邀請。1955年秋，遠藤三郎與日本前首相片山哲先生一同來到中國訪問。
這次訪問給遠藤三郎留下了非常深刻的印象。來中國之前，有一個問題一直困擾著他：“中國對日本有沒有複仇或是侵略的企圖？”當他實地考察了新中國國民教育以及軍隊教育的情況後，這個疑問徹底解開了，“一國國民從孩童時代就徹底地接受‘國際友好’‘發動侵略戰爭的軍隊必敗’等內容的教育，像這樣的國家會去侵略別的國家嗎？”
遠藤三郎還受到了毛澤東、周恩來以及其他政要的親切接見，毛主席在會談中對遠藤三郎說了這樣一句話：“一直以來，從日本來的客人大多數是左翼人士，我們也想見一見右翼人士。尤其是像遠藤三郎君這樣的軍人，我們也是想見一見的。”遠藤三郎回憶，當他離開北京回國的時候，“廖承誌先生在飛機場向我轉達了周總理的口信——希望我盡快尋求機會組成一個軍人代表團來中國訪問。中國政府方麵存有這樣的一個期望”。
回國後，遠藤三郎積極組建“原軍人代表團”，並於1956年和1957年兩次率“原軍人代表團”訪問中國。
值得一提的是，在1956年訪問中國期間，遠藤三郎特意準備了一把家傳的日本寶刀贈與毛主席，毛主席則以齊白石先生的一幅名畫作為答禮，還附上一封親筆書寫的感謝信，信中寫道：“承遠藤三郎先生惠贈珍物，無以為答，茲以齊白石畫竹一幀為贈。”
1960年初，日本國內爆發了大規模的反戰群眾運動——安保鬥爭，遠藤三郎於此時再度接到來自中國方麵的邀請。隨後，他以個人名義帶領友好人士德地末夫來到中國訪問，這是他在戰後第四次訪問中國。訪問的過程中，遠藤三郎與德地末夫商量把那些誌同道合的舊軍人聚集起來，組織成立一個“中日友好原軍人會”，兩人回國後立即著手實施且訂立了創立宣言：
親身體驗過戰爭之罪惡的我們這些原軍人，發自內心的認識到人類的尊嚴，因而我們否定戰爭。
我們立足於對過去的反省，遵守已經寫明“放棄戰爭”“不保持作戰能力”等內容的日本國憲法，為了真正地能為人類的幸福與世界的和平作出貢獻，需遵照成立本會的宗旨書以及會則行事，同誌之間應相互協助阻止一切戰爭準備，努力消除戰爭原因，主動推動與近鄰各國尤其是中國的友好關係。
周恩來評價：遠藤先生比我們還要"左"啊！
1972年6月6日，遠藤三郎一行自羽田機場出發，先在香港停留兩晚，然後在廣州停留一晚，最後於6月9日傍晚時分到達北京。他在日記中詳細的記述道：
從深圳到廣州的途中，我透過車窗眺望兩旁農村的狀況，田地整理得井然有序，真的是今非昔比啊。另外，我還在到達廣州後的8號下午參觀了交易會場，產業方麵的進步也讓我眼前一亮。時隔12年再次來到中國，真的是令我百感交集。6月9日傍晚到達北京機場，我受到了王國權先生等諸位的熱情迎接。已經許久沒見的孫平化先生、肖向前先生、金蘇城先生、金黎先生等和以往相比一點兒都沒變，看上去還是那麽年輕有精神。他們都熱情地歡迎我的到來，令我完全感覺不到歲月之隔帶來的生疏，那種親切感反而令我感覺就像是回到故鄉，受到親兄弟迎接一般。
遠藤三郎於6月14日下午4點在人民大會堂見到了周恩來總理，兩人暢談了三四個小時，其間聊的最多的仍然是日本的軍備與國防問題。交談中周總理說道：“日本作為一個獨立國家，持有一定的自衛力量也是理所當然的，……但是現如今大搞軍國主義化，不能不引起中國的關注啊。”遠藤三郎立刻認真起來，他借用日本前首相吉田茂的話回應：“自古以來，總是有人借著自衛的名義發動侵略戰爭，正因如此，和平憲法中即使考慮到國家的自衛權也禁止保持軍隊。”周總理聽後大笑：“遠藤三郎先生現在變得比我們還要‘左’啊。”
6月16日上午，遠藤三郎來到陳毅、李德全、蔡廷鍇以及謝光南的墓前獻花，隨後與陳毅元帥的長子陳昊蘇會麵並交談，之後又到西安、延安、南京、上海、長沙、韶山等地參觀考察，最後於7月7日上午8時40分在香港乘飛機回國。這次訪問前後曆時一個月，遠藤三郎見到了他的中國“老朋友”，也參觀了中國各地城市，留下了一段珍貴和難忘的記憶。
對於中日兩國關係，遠藤三郎的認識非常客觀，他常對他的朋友說：“切莫害怕改正錯誤，這是古訓。做了壞事就坦率的道歉，在此基礎上去商討未來，我認為應該這樣做才對。”
對於先後5次訪問中國，中國政府與中國人民的熱情與友好常令他感激不已：“（他們）也不問我最初去中國訪問的動機是什麽，對於像我這樣一個參加了自1931年以來全部的日本侵華戰爭、罪孽深重的舊軍人，中國政府和人民還是把我當成一個親切的朋友來款待。”
遠藤三郎認為，中日關係終究會向前發展，雖然前進的道路十分曲折，“我覺得中日兩國之間的人際的交流、文化的交流、經濟貿易的往來都會越發的興盛起來，但是我認為心靈層麵的交流是最重要的”。
1984年10月11日，遠藤三郎死亡，時年91歲。
