柔道起源於日本古代的武術柔術,與空手道一樣,也是由中國傳來的,由明朝少林寺學徒-陳元贊傳入日本,而後日本人加以改良。
跆拳道與日本的空手道和柔道相同,都有接受中國武術,舊稱唐手,再加上朝鮮民族的跆跟和花郎道及其他民族武術。