約書亞記第四部分是22：1--24：33，記述了約書亞和以色列人立約，必要侍奉耶和華我們的神。22章記載約書亞打發河東兩個半支派的勇士們回到他們的家園，他們已經圓滿完成了他們當初承諾要做的事。並囑咐他們：“隻要切切地謹慎遵行耶和華仆人摩西所吩咐你們的誡命、律法，愛耶和華你們的神，行他一切的道，守他的誡命，專靠他，盡心、盡性侍奉他。“ （5節）。也吩咐他們：”你們帶許多財物、許多牲畜和金、銀、銅、鐵，並許多衣服，回你們的帳篷去，要將你們從仇敵奪來的物與你們眾弟兄同分。” （8節）
過約旦河打仗的人與留在河東的不打仗的人平分戰利品，正如民數記記載的“一半歸與出去打仗的精兵，一半歸與全會眾”（民三十一27），這在人看是不公平的。但神的百姓與世人不同，因為替百姓爭戰的乃是神自己（申三22），戰利品乃是神白白的恩典。百姓若知道自己都是不配的，就不敢提“多勞多得”，而是“上陣的得多少，看守器具的也得多少；應當大家平分”（撒上三十24）。
同樣，教會的事奉也沒有高低貴賤之分，因為事奉的果效隻在乎神自己。屬靈的爭戰表麵上是人的努力，實際上是神為我們爭戰，又借著爭戰白白賜給我們恩典：“祂升上高天的時候，擄掠了仇敵，將各樣的恩賜賞給人”（弗四8）；這恩典不是讓我們自己獨享的，而是“為要成全聖徒，各盡其職，建立基督的身體”（弗四12）。
接下來，記載了一件險些釀成河東與河西支派之間的大戰。河東支派在約旦河邊築了一座壇，河西支派以為河東人想另立敬拜場所，這是大罪，而且也會連累河西人收到神的處罰。河西人對罪的敏感值得肯定，他們的處理方法也很有借鑒價值。他們派出非尼哈率領代表團去與河東人談判。結果得知，河東人隻是想讓河東百姓看到這個壇，知道耶和華神也是他們的神，在他們中間。34節說：“魯本人、迦得人給壇起名叫證壇，意思說：“這壇在我們中間證明耶和華是神。”
23章記錄了約書亞的臨終遺言：繼續吩咐百姓：”6 你們要大大壯膽，謹守遵行寫在摩西律法書上的一切話，不可偏離左右。 7 不可與你們中間所剩下的這些國民摻雜。他們的神，你們不可提他的名，不可指著他起誓，也不可侍奉、叩拜。 8 隻要照著你們到今日所行的，專靠耶和華你們的神。“ 否則，” 耶和華的怒氣必向你們發作，使你們在他所賜的美地上速速滅亡。”（16節）
24章記載了約書亞和百姓立約，我們必侍奉耶和華我們的神。這裏的侍奉的原文就是做奴仆，過去以色列人是埃及法老的奴仆，如今他們要成為耶和華神的奴仆，有什麽不同？約書亞用了2節---13節這麽長的內容，來說明以色列人成為一個大族、獲得流奶與蜜之地，全然是神的作為，是神的恩典。約書亞分了四個階段來講述神的作為：1、揀選亞伯拉罕，使其兒女眾多，也“將西珥山賜給以掃為業”；2、帶領以色列人出埃及，脫離埃及法老的奴役；3、得河東之地；4、賜給應許之地，一切都是神的能力和恩典，以色列人並沒有做什麽。“12我打發黃蜂飛在你們前麵，將亞摩利人的二王從你們麵前攆出，並不是用你的刀，也不是用你的弓。 13 我賜給你們地土，非你們所修治的；我賜給你們城邑，非你們所建造的。你們就住在其中，又得吃非你們所栽種的葡萄園，橄欖園的果子。" (黃蜂是一個比喻，比喻神的大能讓以色列人的敵人先產生巨大的恐懼），正如出埃及記23：28所記”我要打發黃蜂飛在你前麵，把希未人、迦南人、赫人攆出去。”）
接著約書亞宣告：我和我家必侍奉耶和華。百姓也答應一起要侍奉耶和華，但19節約書亞卻說，你們不能侍奉耶和華。為什麽，因為侍奉耶和華不是那麽容易的。如果百姓轉而侍奉別神，神就會降禍給他們，把他們滅絕。 約書亞提到如何侍奉耶和華呢？首先，要離棄偶像，單單侍奉耶和華（15節）；其次，要下決心侍奉耶和華（18節）；第三、遵守神的律法；（26節）第四、紀念神的恩典（27節）。
約書亞和百姓立約是在示劍，這個地方，發生了很多事情。“示劍”位於迦南地的中部，是南北大道與東西大道的交叉口。亞伯拉罕進入迦南地之後，首先在示劍為神築壇，神在這裏第一次與亞伯拉罕立約（創世紀12：6-7）；雅各全家從亞蘭回到迦南，首先在示劍為神築壇、清除偶像（創世紀33：18-20；35：4）；而以色列人進入迦南之後，也首先在示劍築壇，並在基利心山和以巴路山上宣告祝福和咒詛，立誌順服聖約（約書亞記8：30-35），約瑟的骸骨也埋在示劍。本章再次立約，也在示劍。
約書亞記的結尾如同出埃及記一樣，以人的死亡做結尾，不同的是約瑟的死亡和他的棺木，充滿著盼望，而約書亞記的死亡，卻預示著以色列人被神管教的悲慘命運。
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