1983年8月，豐田董事長豐田英二（eiji toyoda）啟動了f1項目（“旗艦”和“一號車”，也被稱為circle-f項目），旨在生產世界級豪華車型。和以前的豐田項目不同，f1項目不受特定預算和時間的限製,也沒有使用現有的豐田平台和部件，而是由總工程師ichiro suzuki開發了一款全新車型。新汽車將超越現有的旗艦豪華轎車，具體目標包括：比美國和歐洲競爭車型更符合空氣動力學的外部設計、更安靜的車廂、更舒適的乘坐感覺和更高的燃油效率。
為實現這些遠大目標，f1工程師們推出了一些新概念和零部件設計，並因此申請了幾百項專利。最終車型屬於量產車中阻力係數最小的汽車之一(cd 0.29)，巡航速度下( 62 mph )車廂安靜度為58 db ，並比競爭車型的振動更小。f1車型的4.0升 v8發動機最大輸出功率為250馬力，最高速度為 155英裏 /小時，可免付美國的高油耗稅（gas-guzzler）。
在五年裏，3900名工程師、技師以及其他f1工作人員共建造了450輛旗艦原型車。這些汽車的總行駛裏程超過430萬公裏，測試場地包括德國的高速公路，亞利桑那州、澳大利亞和沙特阿拉伯的沙漠，美國的公路和曠野。為了確保質量，開發了更精確的生產標準以提高新轎車的結實度與外觀。日本田原市的豐田汽車製造廠是一家高度自動化的生產廠，它被選來作為進行量產的場所。材料選擇實驗對使用在車廂中的多種皮質材料和24種木材進行了嚴格檢查。項目的總共成本超過了10億美元。
1986年，豐田的執行官們決定建立一個新的豪華車係：雷克薩斯，以支持旗艦轎車的推出。1987年確定了雷克薩斯ls 400( uf10 )的最終款式。1989年新車型首次在美國和國際汽車展上亮相。雖然ls 400最初計劃作為一款獨立車型推出，最後它與一款衍生於豐田camry的入門級豪華車型 es 250 一起銷售。雷克薩斯ls以及同係車型於1989年9月開始在美國銷售，1990年開始在澳大利亞、加拿大和歐洲銷售。在日本，由於沒有建立雷克薩斯這一名稱、這一旗艦轎車被冠以豐田celsior的名稱進行銷售。
在最初四個月裏，雷克薩斯ls 400的銷售量超過了公司的預測，在美國售出了11,574輛汽車。1991年，由於ls的成功，雷克薩斯成為美國最暢銷豪華進口車。ls400的銷售量不斷超過競爭對手，成為美國市場最暢銷豪華旗艦車型。隨後，雷克薩斯公司於1995年推出了改款的第二代ls 400( uf2s0 )，於2001年推出了第三代ls430( uf30 )。2006年雷克薩斯在日本市場亮相，這也標誌著豐田celsior的銷售中止了。
[size=5][b]1989 第一代(uf10)[/b][/size]
uf10 i ls 400於1989年到1994年之間進行量產。第一代ls轎車擁有加利福尼亞胡桃木裝潢的5乘員車廂、皮製座椅、“輕觸” 式（soft-touch）控製按鍵、發光型optitron儀表、以及 nakamichi 定製高級音響係統。此款ls是擁有數字a/c讀數、電動調節肩帶、前座椅加熱器、自動關閉汽車前大燈的首批豪華轎車之一。汽車標配有一個自動可調節（tilt-and-telescoping）方向盤。ls 400將雷克薩斯這一品牌帶到了美國和世界市場，並贏得媒體的廣泛讚譽。《 wheels 》雜誌將ls400評為“年度汽車”，《 car & driver 》雜誌則是將它譽為1990年“十款最佳汽車”之一。
在1989年12月份的一次對比測試中，ls 400擊敗了奧迪、寶馬、凱迪拉克、無限(infiniti)、捷豹、奔馳等競爭車型，被《 car & driver 》雜誌評為最佳旗艦豪華型轎車。評論家們說雷克薩斯的舒適性、發動機表現、人體環境學、乘坐品質、款式和總體價值都更勝一籌。
1993型年推出的ls 400（現在被稱作uf10 ii）擁有更大的製動盤、標配乘客側前氣囊、更大的輪圈和車胎；另外增加了側麵飾線，格柵經過改進，有新顏色可供挑選，其他方麵也進行了很多提升。
[size=5][b]1995 第二代(uf20)[/b][/size]
1995年推出的uf20 ii ls 400進行了革命性的改款，新車身比舊車型輕 300磅。軸距增加了 1.4英寸 ，從而創造出更多的內部空間和行李空間，然而汽車的總長沒有變，仍是 196.7英寸 。製動係統也有所提升。
汽車內部經過少許改動，擁有更現代化的儀表板，中控台也略加改進。後排腿部空間增加了 2.6英寸 ，內置式cd換碟機為世界一流品質。
1998型年，雷克薩斯公司推出了uf20 iv ls 400。新的內部配置包括可伸縮性後排座椅、帶木質裝飾的包皮方向盤和換擋杆、隱蔽式天線導航係統。當有物體在車窗和門框之間，車窗防擠保護係統可阻止車窗關閉，從而可減少可能受到的傷害。汽車遙控按鈕中也增加了控製車窗的按鈕。
外部變化包括新式五輻輪圈和可降低風噪的後視鏡。最值得注意的外觀改進包括新型前防撞板（在車燈和格柵之間的空間增加了）、頭燈和尾燈。自動頭燈擁有延時功能，當乘員離開汽車之後仍可保持照亮一段時間。
經過改進的ls 400搭載了豐田200馬力 vvt-i uz發動機，並配合一款五速自動變速箱。驅動係統方麵的改進不僅使這款汽車0 -60英裏 /小時加速時間達到6.5秒，也提高了汽車的燃油效率。
[size=5][b]2001 第三代(uf30)[/b][/size]
2001年，雷克薩斯公司推出了uf30 i ls430。雖然上一次ls進行了革命性的改款，2001款車型的內部和外部又進行了全麵的改進。uf30擁有經過重新設計的懸架， 4.3升發動機功率為290馬力（216千瓦），扭矩為320英尺磅（434牛頓米）。雷克薩斯宣布ls 430的0-60英裏/小時加速時間為5.9秒。由於軸距增加了3英寸，內部空間比競爭對手奔馳s級車型的更大，並使發動機的安裝位置更靠近後部從而加強了車身平衡。另外有動態激光巡航控製（ dynamic laser cruise control ）、與dvd整合的導航係統、加熱和冷卻座椅等配置可供選擇。這些連同其他配置（如聲納雷克薩斯駐車輔助係統、半苯胺皮革、具有按摩功能的電動後座椅、後排冷卻裝置）都被包括在ultra luxury套件中。
在汽車內部，最引人注意的改變包括儀表板和車門增加了木紋裝飾，中控台上增加了觸屏式液晶顯示器。新配置還包括兩個手套盒、自動擺動式空調風孔、儲物抽屜、以及可選 mark levinson 定製高級音響係統。汽車外部的長度和高度都有所增加。
uf30 ii於2004年推出，前部和後部防撞板進行了重新設計，以前的可選配置（如“one-touch”電動玻璃天窗、電動後遮陽板、可照亮後座椅化妝鏡）現在成了標配。custom和ultra luxury套件中的一些配置現在成為可選配置。兩個手套箱被改為一個兩層的手套箱。變速箱增加了一個擋位，另外增添了雷克薩斯無鑰 smartaccess係統和藍牙技術。雷克薩斯的碰撞預警係統（ pre-collision system）也被增加為可選配置，這一係統和奔馳汽車的pre-safe係統相似，使用了毫米波雷達來預測碰撞並可進行遠距離巡航控製。此外汽車還增加了膝部氣囊。智能前大燈隨轉係統（adaptive front lighting）也是標配，它可以將前大燈轉向汽車轉彎方向。其他提升包括各種車輪、投影式前大燈、以及led尾燈。客戶也可以選擇楓木雀眼、加利福尼亞胡桃木或尚古胡桃木的裝潢風格。
根據世界知名市場調研公司 j.d. power and associates 的初步質量調查，2001-2006 ls 430被選為最可靠的豪華轎車，此係列的早期車型也被評為最可靠的汽車。在汽車使用3年後的缺點調研中，ls 430也取得了佳績。
為實現這些遠大目標，f1工程師們推出了一些新概念和零部件設計，並因此申請了幾百項專利。最終車型屬於量產車中阻力係數最小的汽車之一(cd 0.29)，巡航速度下( 62 mph )車廂安靜度為58 db ，並比競爭車型的振動更小。f1車型的4.0升 v8發動機最大輸出功率為250馬力，最高速度為 155英裏 /小時，可免付美國的高油耗稅（gas-guzzler）。
在五年裏，3900名工程師、技師以及其他f1工作人員共建造了450輛旗艦原型車。這些汽車的總行駛裏程超過430萬公裏，測試場地包括德國的高速公路，亞利桑那州、澳大利亞和沙特阿拉伯的沙漠，美國的公路和曠野。為了確保質量，開發了更精確的生產標準以提高新轎車的結實度與外觀。日本田原市的豐田汽車製造廠是一家高度自動化的生產廠，它被選來作為進行量產的場所。材料選擇實驗對使用在車廂中的多種皮質材料和24種木材進行了嚴格檢查。項目的總共成本超過了10億美元。
1986年，豐田的執行官們決定建立一個新的豪華車係：雷克薩斯，以支持旗艦轎車的推出。1987年確定了雷克薩斯ls 400( uf10 )的最終款式。1989年新車型首次在美國和國際汽車展上亮相。雖然ls 400最初計劃作為一款獨立車型推出，最後它與一款衍生於豐田camry的入門級豪華車型 es 250 一起銷售。雷克薩斯ls以及同係車型於1989年9月開始在美國銷售，1990年開始在澳大利亞、加拿大和歐洲銷售。在日本，由於沒有建立雷克薩斯這一名稱、這一旗艦轎車被冠以豐田celsior的名稱進行銷售。
在最初四個月裏，雷克薩斯ls 400的銷售量超過了公司的預測，在美國售出了11,574輛汽車。1991年，由於ls的成功，雷克薩斯成為美國最暢銷豪華進口車。ls400的銷售量不斷超過競爭對手，成為美國市場最暢銷豪華旗艦車型。隨後，雷克薩斯公司於1995年推出了改款的第二代ls 400( uf2s0 )，於2001年推出了第三代ls430( uf30 )。2006年雷克薩斯在日本市場亮相，這也標誌著豐田celsior的銷售中止了。
[size=5][b]1989 第一代(uf10)[/b][/size]
uf10 i ls 400於1989年到1994年之間進行量產。第一代ls轎車擁有加利福尼亞胡桃木裝潢的5乘員車廂、皮製座椅、“輕觸” 式（soft-touch）控製按鍵、發光型optitron儀表、以及 nakamichi 定製高級音響係統。此款ls是擁有數字a/c讀數、電動調節肩帶、前座椅加熱器、自動關閉汽車前大燈的首批豪華轎車之一。汽車標配有一個自動可調節（tilt-and-telescoping）方向盤。ls 400將雷克薩斯這一品牌帶到了美國和世界市場，並贏得媒體的廣泛讚譽。《 wheels 》雜誌將ls400評為“年度汽車”，《 car & driver 》雜誌則是將它譽為1990年“十款最佳汽車”之一。
在1989年12月份的一次對比測試中，ls 400擊敗了奧迪、寶馬、凱迪拉克、無限(infiniti)、捷豹、奔馳等競爭車型，被《 car & driver 》雜誌評為最佳旗艦豪華型轎車。評論家們說雷克薩斯的舒適性、發動機表現、人體環境學、乘坐品質、款式和總體價值都更勝一籌。
1993型年推出的ls 400（現在被稱作uf10 ii）擁有更大的製動盤、標配乘客側前氣囊、更大的輪圈和車胎；另外增加了側麵飾線，格柵經過改進，有新顏色可供挑選，其他方麵也進行了很多提升。
[size=5][b]1995 第二代(uf20)[/b][/size]
1995年推出的uf20 ii ls 400進行了革命性的改款，新車身比舊車型輕 300磅。軸距增加了 1.4英寸 ，從而創造出更多的內部空間和行李空間，然而汽車的總長沒有變，仍是 196.7英寸 。製動係統也有所提升。
汽車內部經過少許改動，擁有更現代化的儀表板，中控台也略加改進。後排腿部空間增加了 2.6英寸 ，內置式cd換碟機為世界一流品質。
1998型年，雷克薩斯公司推出了uf20 iv ls 400。新的內部配置包括可伸縮性後排座椅、帶木質裝飾的包皮方向盤和換擋杆、隱蔽式天線導航係統。當有物體在車窗和門框之間，車窗防擠保護係統可阻止車窗關閉，從而可減少可能受到的傷害。汽車遙控按鈕中也增加了控製車窗的按鈕。
外部變化包括新式五輻輪圈和可降低風噪的後視鏡。最值得注意的外觀改進包括新型前防撞板（在車燈和格柵之間的空間增加了）、頭燈和尾燈。自動頭燈擁有延時功能，當乘員離開汽車之後仍可保持照亮一段時間。
經過改進的ls 400搭載了豐田200馬力 vvt-i uz發動機，並配合一款五速自動變速箱。驅動係統方麵的改進不僅使這款汽車0 -60英裏 /小時加速時間達到6.5秒，也提高了汽車的燃油效率。
[size=5][b]2001 第三代(uf30)[/b][/size]
2001年，雷克薩斯公司推出了uf30 i ls430。雖然上一次ls進行了革命性的改款，2001款車型的內部和外部又進行了全麵的改進。uf30擁有經過重新設計的懸架， 4.3升發動機功率為290馬力（216千瓦），扭矩為320英尺磅（434牛頓米）。雷克薩斯宣布ls 430的0-60英裏/小時加速時間為5.9秒。由於軸距增加了3英寸，內部空間比競爭對手奔馳s級車型的更大，並使發動機的安裝位置更靠近後部從而加強了車身平衡。另外有動態激光巡航控製（ dynamic laser cruise control ）、與dvd整合的導航係統、加熱和冷卻座椅等配置可供選擇。這些連同其他配置（如聲納雷克薩斯駐車輔助係統、半苯胺皮革、具有按摩功能的電動後座椅、後排冷卻裝置）都被包括在ultra luxury套件中。
在汽車內部，最引人注意的改變包括儀表板和車門增加了木紋裝飾，中控台上增加了觸屏式液晶顯示器。新配置還包括兩個手套盒、自動擺動式空調風孔、儲物抽屜、以及可選 mark levinson 定製高級音響係統。汽車外部的長度和高度都有所增加。
uf30 ii於2004年推出，前部和後部防撞板進行了重新設計，以前的可選配置（如“one-touch”電動玻璃天窗、電動後遮陽板、可照亮後座椅化妝鏡）現在成了標配。custom和ultra luxury套件中的一些配置現在成為可選配置。兩個手套箱被改為一個兩層的手套箱。變速箱增加了一個擋位，另外增添了雷克薩斯無鑰 smartaccess係統和藍牙技術。雷克薩斯的碰撞預警係統（ pre-collision system）也被增加為可選配置，這一係統和奔馳汽車的pre-safe係統相似，使用了毫米波雷達來預測碰撞並可進行遠距離巡航控製。此外汽車還增加了膝部氣囊。智能前大燈隨轉係統（adaptive front lighting）也是標配，它可以將前大燈轉向汽車轉彎方向。其他提升包括各種車輪、投影式前大燈、以及led尾燈。客戶也可以選擇楓木雀眼、加利福尼亞胡桃木或尚古胡桃木的裝潢風格。
根據世界知名市場調研公司 j.d. power and associates 的初步質量調查，2001-2006 ls 430被選為最可靠的豪華轎車，此係列的早期車型也被評為最可靠的汽車。在汽車使用3年後的缺點調研中，ls 430也取得了佳績。
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