春秋時候齊襄公還在做世子的時候就和自己同父異母的妹妹私通。後來這個妹妹嫁到魯國去,成了魯桓公夫人。但是兄妹倆仍舊淫心不改。魯桓公夫人想方設法隨老公去齊國出差,又與哥哥舊情複燃,留宿宮中,幹柴烈火一夜。魯桓公在外麵聽到風聲了,第二天質問老婆:你昨天晚上在哪兒睡?他老婆說:在宮裏連妃處留宿。魯桓公又問:你哥哥在哪兒睡?夫人訕訕地說:你問得太可笑了吧。做妹子的怎麽管哥哥在哪兒睡。魯桓公憤憤說:隻怕做哥哥的卻要管妹子在哪兒睡!
齊襄公為了杜絕後患,也為了繼續跟妹妹亂倫,就派了一個叫彭生的把魯桓公在車中活活撕成兩半。再後來又把彭生也給殺了,向魯國交待。