衛軍實行屯田製度。按規定,邊地軍丁三分守城,七分屯種;內地軍丁二分守城,八分屯種。每個軍丁授田一份,由官府供給耕牛、農具和種子,並按份征糧。洪武至永樂年間,全國軍屯約有八九十萬頃。除大量軍屯外,還實行商屯作為補助手段,即按“開中法”,由商人在邊地募人墾荒繳糧,以補充軍糧。
明中期以後,由於大批屯田被豪右、將校侵占,商屯亦因“開中法”遭破壞而廢弛,軍卒生活無著而大批逃亡,衛所製逐漸崩潰。正統十四年(1449年)“土木之變”,京軍覆沒。為保衛京師,朝廷派官四出募兵以應急,大規模推行募兵製,募兵逐漸成為軍隊主力。大凡戰鬥力較強的軍隊都由招募而來,如抗倭名將戚繼光之“戚家軍”、俞大猷之“俞家軍”等。但是,實行募兵製,養兵耗費大,募兵愈眾,國庫日絀,於是頻繁地向民眾勒索,激化了階級矛盾。至明末,募集之兵訓練廢弛,戰鬥力轉弱,並相繼逃亡,終於無法挽救明朝的滅亡。
明初沒有募兵製和征兵製,隻有世兵製。世兵製的軍士編製在衛所中,主要任務有二:一是守衛地方,一是屯田生產。守衛地方城池的稱守軍,進行屯田生產的稱屯軍。屯軍以屯田生產的收獲供給自己也供給守軍。整個軍隊基本上是一個自給自足的武裝集團。