距今約30~155萬年前的人類進入晚期猿人階段,他們分布於亞、歐、非洲各地。
晚期猿人的學名為直立人,是1891年荷蘭軍醫杜布阿在印度尼西亞的特裏尼爾附近發現的一個頭蓋骨及一枚臼齒,翌年又在同一地窟中發現一個大腿骨及一枚臼齒。頭蓋骨很原始,與猿相似,而大腿骨則具有現代人的性質,已能直立行走,所以定名為直立猿人。1931-1941年,另一荷蘭學者孔尼華在爪哇桑吉龍又發現了三個猿人頭骨及一個下頜骨,1960年及1963年在該地又先後發現了猿人的下頜骨和部分頭骨。爪哇猿人化石的年代距今約80萬年,但在發現這些猿人化石的地點未發現石器。1907年,在德國海德堡東南的茂埃爾發現一塊猿人下頜骨,其生存年代與爪哇人相當,稱為海德堡人,也未見石器。