1506年,教皇朱理二世下令拆毀始建於4世紀20年代的舊聖彼得教堂後,委任布拉曼特為興建新聖彼得教堂的總建築師,開始設計建築工程。之後先後參加設計和領導建造的有帕魯齊、小桑伽洛、米開朗琪羅和波爾泰等。教堂於1626年完工。堂基呈十字形,長212米,寬137米。中殿高46米,圓頂直徑42米,圓頂外部采光塔和十字架頂端高達137.8米。圓頂一側有狹窄的“之”字形階梯,共有333級台階,由此登頂可俯瞰羅馬全城。整個麵積為1.5萬平方米。大圓屋頂全部采用木結構。堂前有環形回廊,其間由四排共2811根古希臘式圓形石柱支承。堂前有巴羅克式廣場可容5萬人。相傳原址為使徒彼得的墓地,許多教皇死後也葬於此。羅馬教廷的宗教大會、教皇加冕、頒布通諭等許多活動曾在此舉行。教堂保存有米開朗琪羅、拉斐爾、貝爾尼尼等文藝複興時期著名藝術大師的大量壁畫和雕刻。這是當今設在梵蒂岡的世界最大的教堂之一。