葡萄牙王子亨利1415年隨父王遠征摩河哥時,風聞西非海岸盛產金礦和象牙。1419年其任葡萄牙阿爾加維總督期間,在薩格雷斯創辦航海學校,網羅一批海員、測繪人員、天文學家,以及製造船舶和儀器的工匠。1420年他開始派遣船隊向海外探險,侵占馬德拉群島。1431年占領亞速爾群島,並在那裏開辦種植園。1434年,又越過巨浪滔天、礁石密布的博哈多爾角。10年,安唐岡薩雷斯和努諾特裏斯唐率隊抵達布朗角,同當地居民發生衝突,擄回12名非洲人,受到王子的讚賞。由此王子也得到國王的恩準,獲得壟斷博哈多爾角以南航海事業的權利。1443年特裏斯唐繞過布朗角,侵入毛裏塔尼亞的阿爾吉恩島。1445年迪尼斯迪亞士到達塞內加爾河口,次年努諾特裏斯唐發現岡比亞河。他們從這裏獵取黑人為奴,運往歐洲和葡萄牙在大西洋島嶼上的種植園,開始了販賣奴隸的勾當。特裏斯唐及其20個同夥於1447年遭到黑人的襲擊而死於非命。1448年他們在阿爾吉恩島建立了要塞和倉庫,這是歐洲人在海外建立的第一個商站。1455年和1456年,為葡萄牙王室服務的威尼斯人阿卡達莫斯托侵入佛得角群島。1460年,德戈麥斯航抵塞拉利昂,1462年到達利比裏亞沿海。至此,上幾內亞海岸均已被探察,都被宣布為葡萄牙王國的領地。由於亨利大力倡導遠航探險、建造船隊、改進測繪技術和推動海路貿易,為達伽馬的直航印度的探險奠定了基礎,因而獲得航海家的稱號。