在原始社會,人們對晝夜的交替、季節的變更、變幻無常的天氣、洶湧咆哮的洪水、地動山搖的地震以及生老病死等等都無法理解,似乎自然界到處都有威力無窮、不可捉摸的精靈。於是日月星辰、山川草木、飛禽走獸等都成為崇拜的對象。對自己的身體構造、思維活動,原始人也無法正確認識。尤其對夢幻的不理解,產生了靈魂觀念,認為靈魂與肉體分離而獨立遊蕩。如果它暫時離開肉體,就產生夢中的種種景象,如果永遠離開肉體就是死亡降臨,靈魂開始活動在另一個世界。因此,早在舊石器時代中期,人們就將工具和獸骨葬在死者身旁,供其靈魂使用。舊石器時代晚期,又產生圖騰崇拜(“圖騰”一詞源於印第安語,意為“他的族類”)觀念,認為一定氏族的一切成員來自一定的動、植物,因此對其加以崇拜。祖先崇拜在原始社會也很盛行,相信其祖先的靈魂會在另一個世界保護自己。在母係氏族公社時期崇拜女祖先,隨著父係氏族公社的確立和父家長製大家族的產生,人們便逐漸根據人間的家族創造出天界的神族。古代希臘人崇拜的住在奧林匹斯山上,以宙斯為首的神族,不過是人間父家長製大家族歪曲的、虛幻的投影。隨著國家的產生,原始的宗教觀念便被統治階級所利用,發展為具有係統教義、教規和祭司集團的宗教。現在流行於世上有著名的印度教、佛教、基督教、伊斯蘭教等。