20世紀50年代
早在上世紀50年代，蘇聯便於1957年提出第一代坦克炮射導彈的概念。美國從1958年開始研製坦克炮射導彈；並研製成功世界上最早的坦克炮射導彈“橡樹棍”，采用紅外製導。
20世紀60年代
60年代以後，坦克炮發射導彈的研究進入新階段。蘇聯研製了第一種“紅寶石”坦克炮射導彈。由於其空心裝藥戰鬥部威力不大，無線電指令製導係統也容易受幹擾，這種炮射導彈最終沒成功。此後，它們主要對已大量生產的T-62坦克和T-64坦克做改進。為避免重蹈覆轍，改進時沒有采用炮射導彈，而是用發射軌進行發射。287號坦克發射“台風”導彈，150號坦克發射“龍”式導彈。其中“龍”式的試驗獲得成功。
與此同時，西方國家也開始探討如何在坦克上采用反坦克導彈、法國研究了利用坦克炮直接發射的反坦克導彈，這就是有名的“阿克拉”導彈、它采用激光駕束製導方式，飛行速度500米/秒，最大射程3800米，單發命中概率接近100%。1966年，美軍在M551“謝裏登”坦克上裝備了MGM-51A“橡樹棍”導彈 [3] 。
20世紀70年代
20世紀80年代
80年代，由於導彈的技術複雜，研究導彈付出的代價比常規炮彈高很多，而發展坦克火控係統和先進的光電傳感器，也可達到與製導炮彈相當的效果，因此西方國家逐漸放棄發展坦克炮射導彈。隻有蘇聯一直堅持研製炮射導彈 [1] 。
俄羅斯
俄羅斯炮射導彈的發展水平處於世界領先地位，擁有基於三種型號（9M112、9M117、9M119）的12種坦克炮射導彈，10多種反坦克導彈武器係統，約20多種類別的反坦克導彈。有便攜、車載、直升機載、固定翼機載、炮射等多種形式。射程最短的有1～1.5千米，最遠的10千米，導彈平均飛行速度最大達800米/秒。此外，世界上許多國家都相繼加入研製坦克炮射導彈的行列。
雖然西方國家在60年代曾發展過坦克炮射導彈，並在70年代初期有了少量裝備，但它們最終還是放棄了這種武器。然而，俄羅斯與西方國家的不同之處是，自60年代以來對炮射導彈的發展從未間斷。到目前為止，俄羅斯已擁有3種基本類型7~8種型號的炮射導彈。這些炮射導彈憑借射程上的優勢和較高的命中精度，不僅使一批行將退役的老式坦克熏返戰場，而且極大地提高了現代坦克的遠距離作戰能力。目前，炮射導彈不僅已大量裝備俄羅斯陸軍，而且正悄悄地走向國際軍火市場 [4] 。
烏克蘭
研製的激光駕束製導炮射導彈已從最初的125毫米拓展到100毫米和120毫米口徑。不同口徑的炮彈采用相同的氣動布局，戰鬥部位於前端，後部包括推進係統、4片彈翼和4片尾翼。100毫米的彈重25千克，120毫米的彈重27千克，125毫米的重30千克，25毫米導彈可配裝於T-80UD、T-84、T-72AG、T-72B和T-72C坦克，100毫米導彈配裝於T-55M坦克和MT-12牽引反坦克炮。120毫米導彈可配裝在采用120毫米滑膛坦克炮的坦克上，但必須裝有用於製導導彈的瞄準係統 [3] 。
以色列
STAR智能攻頂炮射導彈的獨特之處是采用了最先進的“純心”製導模塊。“純心”是一種結合製導、導航、飛行控製於一體的小型計算機，最小直徑80毫米，長82毫米，重量低於500克。安裝它後，STAR能在最大射程接收第三方目標信息（條件是在1000米/秒的速度下）。
以色列還研製子“拉哈特”（LAHAT）激光製導炮射導彈，其自標指示裝置既可設置在發射係統內，也可采用外置方式。LAHAT共有105毫米和120毫米兩種基本型號分105毫米的重19千克，長984毫米，采用傳統黃銅藥筒分120毫米導彈藥筒較短，有彈托直徑適配器。導彈飛到4000米隻需14秒，有效射程超過6000米。“拉哈特”除裝備在“悍馬”車和BMP裝甲車上以外，還可供武裝直升機使用 [3] 。
印度
“弩馬”超視距激光製導炮射導彈可裝備在“阿瓊”主戰坦克上。有效射程5～8千米，可曲射打擊裝甲戰鬥車輛，也可直射打擊直升機。
瑞典
中國
中國曾經在上世紀中後期研製了一款105毫米激光駕束炮射導彈。這種武器係統適用於主炮口徑為105毫米的坦克上，不影響原武器性能，最大射程為5000米。最大破甲厚度700毫米。裝備在59D式坦克等中型坦克上。
另外中國研製的125毫米炮射導彈，是以俄羅斯9M119式炮射導彈為基礎，同時大幅都改進的炮射導彈，性能優良，射程達到5公裏以上，裝備在99式，96式（即88c式）以及改進型的96A式主戰坦克上 [3] 。
前蘇聯
9M112“眼鏡蛇”是蘇聯研製的第一類坦克炮射導彈，口徑125毫米，最大飛行速度為400米/秒，最大射程為5000米，破甲厚度700～800毫米。1981年列裝，分別裝配在T-64和T-80坦克上，供2A46型125毫米滑膛炮發射。
9M112采用藥筒分裝式結構，類似野戰火炮發射的炮彈匆平時分前後兩部分，裝在自動裝彈機內，前部是導彈本體部分，_包括破甲戰鬥部和固體推進續航發動機；後部包括起飛推進劑和底板，相當於普通炮彈的藥筒部分。使用時，將前、後兩部分送入炮膛，二者自動連成一體。車長座位的前方裝有小型指揮天線，可向導彈發送無線電控製指令。製導係統為半自動瞄準線指令製導，炮長必須在整個過程中瞄準目標，同時組裝在製式炮長瞄準鏡內的測向儀則利用導彈尾焰的紅外光源跟蹤，飛行中的導彈接收到無線電控製信號後，不斷修正彈道，直到命中目標 [4] 。
9M117“堡壘”是第二類坦克炮射導彈。口徑100毫米，導彈重26.8千克，最大射程4000米，平均飛行速度375米/秒，破甲厚度550毫米。該彈於1985年列裝，在T-55坦克和BMP-3步兵戰車上，用2A70式100毫米線膛炮發射；在T-62坦克上，用2A20型115毫米滑膛炮發射 [4] 。
9M117裝於像炮彈一樣的藥筒內，靠發射藥將導彈推出炮管。該導彈采用激光駕束製導方式，使用望遠式瞄準鏡瞄準。它與激光發射器組裝在一起，並配有穩定器。瞄準線隨動於裝有穩定器的火炮，製導期間瞄準線在水平和垂直方向單獨穩定，不隨火炮運動 [4] 。
當製導彈由電擊發後，藥筒內的發射藥立即點燃，在1.5秒內導彈飛出炮管，彈上電源及陀螺儀同時開始工作、然後拋掉彈底蓋，展開控製尾翼，點燃導彈的固體燃料火箭發動機，使導彈沿坦克上的激光發射器發出的紅外激光波束形成的製導區飛形。若未擊中目標，彈上自毀機構可在26～41秒內引爆空心裝藥戰鬥部使導彈自毀。為能在夜間發射導彈，坦克配有紅外和微光夜視儀。紅外視距1200米，微光視距500米。
雖然“堡壘”導彈的最大射程、平均速度和破甲厚度均比“眼鏡蛇”有所下降，但它采用了激光駕束製導方式，代替了無線電指令製導。激光駕束製導方式很難受外界幹擾，而且使車長在操作時減少了操作難度。
在“堡壘”導彈的基礎上，還有兩種變型彈，構造和性能與“堡壘”大體相同，隻是配用的武器不同。一種是“鐵拳”主要用於MT-12牽引式反坦克炮，口徑100毫米。炮上新增加了1具專用激光指示器，以便對導彈進行激光製導。另一種是9M117M導彈，主要裝備於BMP-3步兵戰車。這種步兵戰車采用的2A70火炮口徑雖然也是100毫米，但彈道性能與T-55坦克炮不同。為此，對導彈的發射藥組件進行了改進。由於導彈與車內原有自動裝彈機不太匹配，因而重新設計了裝放導彈的彈藥箱，可以存放6枚彈 [4] 。
蘇聯研製的第三類坦克炮射導彈是9M119“蘆笛”（北約代號為AT-11“犯擊手”），1986年列裝，分別裝配於T-72和T-80坦克上，供2A46型125毫米滑膛炮發射。“蘆笛”重17.2千克，彈長450毫米，最大射擊範圍為5000米，平均飛行速度高達800米/秒，破甲厚度為帶反應裝甲770毫米 [4] 。
9M119導彈由彈體和發射藥筒兩部分組成。彈體的底部有一圓形光學元件，用來接收編碼激光信號。彈體中部和尾部有兩種不同用途的控製翼，尾部的彈翼用於調節導彈在飛行中的穩定性，中部的用於控製飛行方向。這種導彈與眾不同的是，把固體燃料續航發動機移到了導彈的最前端，戰鬥部則移到了發動機後麵，可使金屬射流獲得最佳破壞效果、戰鬥部直徑125毫米，重4.2千克，對目標的破甲厚度與彈徑之比達7：1，這在當時確實是不錯的性能 [4] 。
