隋朝和唐朝是中國統一的封建專製主義中央集權國家重新建立、各民族進一步融合、經濟發展、國力強盛的時期,也是府兵製進一步完備並走向敗壞,軍事製度發生重大變化的時期。
隋朝沿襲和發展了西魏、北周府兵製。在皇帝直接統轄下,設立12衛府。每衛府統1軍,置大將軍1人,將軍2人;下轄驃騎府、車騎府,分置驃騎將軍、車騎將軍;再下設大都督、帥都督、都督。煬帝時,改驃騎府為鷹揚府,置鷹揚郎將,並取消將軍、都督等名號。軍府按“中外相維、重首輕足”的方略,分置在京城及要衝地區。12衛除臨時受命征伐外,平時主要擔任京城戍衛和其他軍事要地或重要設施的駐守。府兵與禁兵及其他軍隊相互為用,相互鉗製,以便皇帝控製軍隊和維護全國統一。
為了加強中央集權,文帝對府兵作了重要改革。在代周前後曾下令將府兵將領賜胡姓的恢複本姓,軍人也不再隨從將領的姓氏;重新整理鄉兵,將私家部隊收編為國家軍隊。開皇十年(公元590年),又頒布詔書,規定“凡是軍人,可悉屬州縣,墾田籍賬,一同編戶。軍府統領,宜依舊式。”(《北史·隋本紀》)軍戶編入民戶,改屬州縣管轄,不再存在。但軍人仍有軍籍——“軍名”,無論在軍、在役或在家,凡軍役範圍內的事宜,均屬軍府管理。
隋朝常備兵約60~70萬人,戰時征募達130萬上下。煬帝時,大肆擴軍,“增置軍府,掃地為兵”(《隋書·食貨》),還“募民為驍果”,而“驍果之家,蠲免賦役”(《北史·隋本紀》)。因此,“租賦之入益減”(《隋書·食貨》),府兵製也遭到削弱。
軍人依均田令受田,免納租庸調,平日生產,每年有一定時間輪番宿衛,戰時出征,資裝自備。在鄉為農,在軍為兵,實行兵農合一、寓兵於農的製度,這是隋朝及唐初府兵製的特點。