周桓王二十二年(前698),齊僖公死。僖公臨死前,看諸兒年長,就立他為太子。僖公死後,諸兒繼位,這就是齊襄公。齊襄公即位後,周邊的國家勢力都很強大,隻有紀國比較弱小,加之紀國與齊國有世仇:在西周中後期,周夷王因聽信了紀侯的讒言,誤殺了齊哀公,所以齊襄公想先拿紀國開刀。紀國國君娶的是魯國之女,所以在齊襄公三年(前695)齊國逼迫紀國時,魯國出兵相救,魯國和齊國在奚地交戰,魯國大敗。於是魯桓公在齊襄公四年(前694),到齊國來和談以求與齊國修好。兩國和好本是好事,可是魯桓公的夫人文薑要求和魯桓公一起到齊國去,大臣申繻堅決反對,魯桓公不顧申編的反對帶著夫人一起來到齊國。不料此行竟導致了魯桓公客死他鄉。魯桓公的夫人文薑是齊襄公的妹妹,齊僖公在位的時候把自己的女兒文薑嫁給了魯桓公。齊襄公以前曾經與文薑有私情,這次文薑以魯君夫人的身份隨桓公前來,齊襄公居然又和她私通。魯桓公知道這件事情後,就責罵夫人。文薑卻把受責罵的情況告訴了齊襄公。於是齊襄公趁與魯桓公喝酒之機將他灌醉,並讓齊國一個叫彭生的大力士抱桓公上車,借機拉斷桓公的肋骨,桓公慘死在自己的車中。
魯國國君死在了齊國,魯國人覺得這對自己來說是極大的羞辱,但是因為兩國是姻親,加上兩次齊魯交戰魯國都失敗了,所以新即位的魯莊公隻是在這年二月給齊襄公寫了一封信,信中說道:“我們國君敬畏您的威嚴,不敢安寧地居住在我們魯國,特意到齊國去修舊好,禮成了,卻沒有返回我們魯國,請求齊君您殺死彭生。”齊襄公因此殺了彭生來平息魯魯國人的怨憤。
由於齊襄公荒淫無度,與魯夫人私通,還殺掉了魯桓公,齊國那些有先見之明的人都看出齊國將要有大的禍亂發作。為了避免禍亂,保全自身,齊襄公的弟弟們都出奔到別國。公子糾的母親是魯國人,所以他逃奔到魯國,他的師傅管仲和召忽隨之前往。公子小白的母親是衛國人,但是衛國離齊國太遠,加上齊襄公剛剛與衛國打過仗,所以公子小白逃往莒國,師傅鮑叔牙隨行。值得一提的是,小白自幼與周天子直接人選命的齊國的上卿高傒的關係很友善。
齊襄公的父親齊僖公有個同母弟弟叫夷仲年,齊僖公對夷仲年的兒子公孫無知極為寵愛。僖公在位的時候,公孫無知的衣服和禮數都同當時的太子諸兒(即後來的齊襄公)相同。但是等到諸兒登上君位之後,就降低了公孫無知的俸祿和衣服車馬的等級。公孫無知對此懷恨在心。
齊襄公不僅荒淫而且還言而無信,經常欺騙自己的大臣。齊襄公十一年(前687),襄公派遣大夫連稱和管至父去戍守葵丘,對他們說:“現在是七月瓜熟的季節,等到明年七月瓜熟的時候,我就派人去替換你們回來。”連稱和管至父在葵丘苦守一年,到了第二年瓜熟時節,卻沒有等到齊襄公讓他們回來的命令。連稱和管至父派人回來請求,襄公也沒有答應。於是二人便聯合公孫無知開始謀反。
恰巧連稱有個妹妹是齊襄公的偏房夫人,一直不受寵,連稱便偷偷告訴他的妹妹說:“你把國君的行蹤都告訴我,等我們把他推翻之後,我答應你做新君無知的夫人。”齊襄公十二年(前686)十二月的一天,襄公遊姑棼(今山東省博興縣,是齊國國君接待外國使臣和田獵的地方),在沛丘打獵,遇見一頭野豬,侍從說是彭生,襄公大怒,喝道:“彭生你也敢來見我!”舉箭要射殺那頭野豬。野豬卻突然像人一樣站立起來大嚎,襄公大驚,從車上摔下來,連鞋子也不知掉到哪裏去了。返回行官之後,襄公讓主管鞋子的名叫茀的人去找回自己丟失的鞋子,但是狩獵的苑囿中一片荒草,哪裏找得到!襄公為了發泄自己的憤怒,把氣全出在了茀的身上,用鞭子狠狠地抽了他三百下。
連稱的妹妹偷偷向連稱透露了這個消息,公孫無知、連稱和管至父聽說襄公受傷,都認為這是一個千載難逢的好機會,於是率兵進襲行宮。正好遇到那個叫做茀的人出宮,茀對他們說:“你們現在先不要進宮,如果先驚動了,宮中的侍衛,就不容易勝利了。”無知不信茀的話,茀就掀起衣服讓他們看了看自己被打的滿身的傷痕,痛訴了事情的原委。在取得無知的信任後,茀出主意說:“讓我先進宮中把襄公騙出來,你們隻要埋伏在宮門外見機行事就可以了。”無知等人聽信了茀的話,讓茀回宮,自己帶領眾人在門外等待時機。茀雖然被襄公暴打,但還是對襄公一片忠心,回到宮中就把無知叛亂的消息告訴了襄公,並把襄公藏了起來。無知在門外等候多時也不見茀出來,就殺入宮中。茀和襄公寵幸的大臣們一起奮力抵抗,最終沒能取勝,都被無知殺死。當時孟陽代替襄公躺在床上,叛軍把他殺死之後才發現不是襄公。公孫無知在宮中遍尋找不到襄公的人影,突然在門縫裏看到一隻腳,拉出來之後竟然是襄公,無知殺死襄公,便自立為齊國的國君。