警衛三師是原24軍70師。其部隊來源於新四軍第二支隊，而粟裕將軍的紅軍挺進師改編成新四軍時就是新四軍第二支隊第四團第三營

1949年2月，由華東野戰軍第6縱隊第16師改稱中國人民解放軍第24軍第70師。其前身為1940年2月以原新四軍2支隊機關及新3、新4團等組建的新的第2支隊，1941年4月改編為新四軍6師16旅，1943年1月與1師2旅（前身1940年7月由新四軍老2團擴編的蘇北指揮部第2縱隊）合編為16旅，1945年1月改編為蘇浙軍區第1縱隊，同年11月改編為華中野戰軍第6縱隊。1946年3月第6縱隊擴編為華中野戰軍第6師，以原6縱隊4個團組成6師16旅，1947年2月改編為華東野戰軍第6縱隊16師。 

這是一支誕生在第二次國內革命戰爭時期，具有光榮曆史的英雄部隊，在中央紅軍主力長征後，堅持了艱苦卓絕的南方三年遊擊戰爭。抗日戰爭時期，參加了衛（韋）崗、賀甲、黃橋、杭村等戰鬥，殲敵55862人，創下新四軍首戰日軍、首俘日寇、首克敵據點、首奪敵縣城的紀錄，為開辟和堅持蘇南、蘇北、浙西抗日根據地作出了重大貢獻。老2團（70師210團）因作戰勇猛頑強、每戰必勝，打出了虎威，被新四軍授予“戰鬥模範團”光榮稱號，被江南人民譽為“老虎團”。解放戰爭時期該師參加了蘇中七戰七捷、漣水、萊蕪、孟良崮、南麻臨朐、沙土集、豫東、淮海、渡江等重要戰役戰鬥，是第三野戰軍的主力師，著名的“葉王陶”部隊的中堅，其下屬各團分別被譽為“打不垮的46團，趕不走的47團，大大的48團”。1952年9月，參加中國人民誌願軍抗美援朝，參加了上甘嶺防禦、金城等戰役戰鬥，殲敵9600餘人。1955年10月，駐防京郊擔負首都保衛重任。1960年4月，改編為摩托化師，1962年10月底，執行陸軍機械化師編製。1966年6月15日，改隸北京衛戍區，改稱警衛第3師。1974年12月31日,經周恩來總理批準，警衛第11團（原70師208團）開始擔負迎外任務。1989年，警衛第13團（原70師210團）改為特種警備團。該師曆史悠久、戰功卓著，是我軍最早的摩托化部隊之一。現轄警衛第11團（紅軍團）、警衛第13團（紅軍團、老虎團）、炮兵團、高炮團和裝甲團。