牛頓在1687年出版的著作《自然哲學的數學原理》中,運動第二定律的原文是:
"Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri secundum lineam rectam qua vis illa imprimitur."(運動的改變是按作用在物體上的運動量成比例的,並且沿該直線方向發生）
這裏"運動量"的概念與現代意義上的"動量"較為接近,但沒有明確量化。直到1718年,牛頓的學生約翰·懷斯頓將這一定律用當時通用的英製單位係統量化表述為: F = k * m * v'
其中F為力(pound-force),m為物體質量(pound-mass), v'為加速度(foot/second^2),k為一個無量綱常數。
所以牛頓運動第二定律最初隻是一個定性描述,精確的數學公式和量綱單位是由後人在牛頓的基礎上發展而來的。
