帕薩卡利亞(Passagalia)是一種三拍子的慢板舞曲，大多用低沉的小調寫成，以4～8小節的固定低音為基礎寫成的短曲，來圍繞著主題而進行連續變奏。帕薩卡利亞有這樣的特點，是因為它是一種在16世紀末起源於西班牙的民間舞蹈，由於最初吉他在音樂中的貢獻，所以帕薩卡利亞保留了這種低音變奏的特點，從而發展成為在固定低音旋律之上進行變奏的分段結構的變奏曲。
巴洛克中晚期，帕薩卡利亞已經發展到很高的地步。亨德爾的《g小調帕薩卡利亞舞曲》(Passagalia in G Minor, HWV432)是這個時期最著名的作品。這首《帕薩卡利亞》是大鍵琴獨奏曲目，出自1720年出版的亨德爾大鍵琴作品集第一集《鍵盤曲集》，它是g小調第七號組曲(Harpsichord Suite No 7 in g Minor, HWV432)六部份中的最後一個舞曲。
在兩個世紀後這首鍵盤樂作品，由挪威後格裏格時代的作曲家、小提琴家哈佛森(Johan Halvorsen, 1864-1935) 於1887年改編為小提琴、中提琴二重奏。時至今日，這個作品仍然是演奏家們所喜愛的返場曲目,並被改編為更多的版本,如小提琴與低音提琴的二重奏、小提琴與大提琴的二重奏、兩把小提琴的重奏等。
