• 聲聞乘，即聽聞佛或佛弟子聲教，以四聖諦而得悟道，故稱聲聞。因此修四念處^[2]知十二因緣^[3]，覺悟四聖諦：苦、集、滅、道^[4]。大乘《妙法蓮華經》以羊車喻^[5]。
• 獨覺乘，又作辟支佛乘、緣覺乘，生在無佛教時代，以修四念處^[2]、始觀無明乃至老死，次觀無明滅乃至老死滅，由此因緣生滅，即悟無明滅則十二因緣滅^[6]，無師自悟四聖諦^[4]，故稱獨覺。大乘《妙法蓮華經》以鹿車喻^[7]。。
• 菩薩乘，又作大乘、佛乘、如來乘。菩薩必須修四念處^[2]知十二因緣^[6]、四聖諦才能成佛^[4]，大乘教認為菩薩必須求無上菩提，願度一切眾生，修六度萬行。大乘《妙法蓮華經》以牛車喻^[8]。

大乘認為定性二乘聲聞種性，急於解脫三界生死輪回苦，僅涅槃前利益少數有情眾生故，修行聲聞乘(羊車)、緣覺乘(鹿車)者，故貶低為小乘，其修行係統亦貶低為小乘佛教；菩薩乘則兼顧自利、利他，發菩提願，永不入無餘涅槃，盡未來際利益無量無數有情眾生，如《妙法蓮華經》牛車喻，因而自稱大乘，故為大乘佛教。