21歲女兒車禍請教老貓

女兒21歲時有一個車禍（2011），當時保險在我們下麵，但是車子的是她自己的名字，事故是她的責任，她的車子報廢，人被送去了醫院，對方總共三人，當時沒有去醫院。

現在保險公司打電話說對方要求賠償醫藥費 10萬,人身傷害25萬(隻是Driver),總共 35萬,不知道其他在`車上人的情況.

現在要我們簽字release我們保險的policy 給對方.我們的保額10/30萬.

我的問題是：1.超出的五萬是我們付嗎?

                      2。會不會查到女兒保險在我們下麵, 打我們房子的注意？

                      3.我們是否要自己找lawyer?

心情好煩，麻煩大家給出出注意我們怎麽辦?