公民的探親父母身份過期怎麽辦親屬移民?

請問一下,公民的探親父母身份過期怎麽辦親屬移民呢?父母在身份合法B2其間有申請合法延期,但I94卡上卻沒有寫過期日期.父母然後就一直未離境.但有一直幫我們照顧家務.身體健康. 我們是否還可以合法給父母申請綠卡呢?怎麽申請? 多謝!!!